摘要：针对自动导引车(automatic guided vehicle,AGV)机器人缺乏智能化和通用性的问题,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)平台开发一款基于激光雷达构建地图和自主导航的履带型AGV样机.首先,采用履带式行走系统增强AGV的通过性,并配置单线激光雷达以降低系统成本.在此基础上,尝试使用Cartographer和Gmapping这两种主流的即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法构建场景地图,并配合路径规划算法实现路径规划和自主导航.试验结果表明,样机所配置的硬件和算法能良好兼容,从而保证AGV机器人能在随机路径的运输任务下,快速有效的构建地图和实现在线导航.