摘要：管道插接相贯线焊缝是典型的、复杂的空间焊缝。针对管道插接焊缝的特殊焊接工艺要求,采用串并联混合方式设计了一种新型的5自由度焊接机器人。机器人以管道内壁为锚固对象,实现了机器人锚固、运动机构、焊枪姿态调节机构和送丝机构的一体化设计。机器人利用3个关节对焊枪位置进行控制,利用2自由度的自动定心手腕机构对焊枪进行姿态控制,实现了焊枪位置和焊枪姿态的独立控制。针对该专用焊接机器人,建立了焊接机器人的运动学模型,给出了机器人运动学模型解法。实际焊接试验表明,该焊接机器人锚固牢固、定位准确,焊接过程可控性好,控制模型能够满足空间相贯线焊缝的焊接工艺要求。

摘要：相贯线焊接接头是一种复杂的空间曲线焊缝形式,给焊接运动控制提出了较高的要求。本研究从相贯线数学模型出发,运用D-H方法建立运动学逆解模型,基于整体考虑实际焊接需求的机构设计与简化控制策略思想,提出一种具有四自由度的并联式焊接机器人,实现整体旋转、升降及焊枪手腕机构的解耦控制。以一种斜插相贯线轨迹为例,通过运动仿真,初步验证了所设计的机构及控制策略的正确性。最终制作出并联结构相贯线机器人实物。本研究设计的机器人具有小型化、高刚度、运动解耦的特点,为实现精确的运动轨迹控制提供硬件准备。

摘要：获奖情况:2022年中国安装协会科学技术进步奖一等奖一、成果研究背景特高压输电技术是目前世界上已成功应用的电压最高、容量最大、经济输电距离最远的输电技术,代表了国际高电压、大容量、远距离、经济高效输电的最高技术水平,已成为中国的一张金色名片。我国已全面掌握了特高压输电核心技术和设备制造能力,在当前“一带一路”背景下,开展适用于海外热带雨林等特殊气候环境下“特高压设计和施工技术”的研究,突破制约特高压示范工程在海外落地的技术瓶颈,推动示范工程在海外建设投运,将成为特高压输电技术“走出去”的必然路径。

摘要：亚布力滑雪旅游区水源工程开工较晚,时间较紧。为了迎接2008年第11届全国城市冬季运动会的召开,需紧急蓄水。根据水文资料和工程实际进展情况,制定了旅游区内两个水库联合蓄水的调度方案。通过实际调度运行证明,该方案切实可行。

摘要：轮轨作用力的大小可反映列车运行的安全性与平稳性,测试系统采用单点测试的方法测试轮轨垂向力与轮轨横向力。主要研究轮轨作用力测试系统的原理与设计,该系统主要设计过程包括组桥方案设计、标定装置设计与标定加压系统设计三个方面。通过实验室与铁路现场对该测试系统进行可行性验证,表明该轮轨作用力测试系统具备试验可行性,可以投入现场使用。

摘要：对呼兰河流域的暴雨、洪水特性进行了分析,说明其变化规律,为正确认识该流域水文特性,做好洪水预报调度以及流域的综合治理等提供科学的决策依据。

摘要：以DC400为例,介绍了传统焊接电源的焊接参数和焊接状态量的改进方法,采用霍尔元件设计了监控焊接机器人关节极限位置的方法,以实现焊接参数的数字给定和焊接状态量的自动控制和状态监控。介绍了PMAC与上位机软件的接口方法,给出了通信过程中关键的函数和使用方法,实现了两者间的数据通信。试验结果表明,提出的接口设计可以较好地实现焊接机器人系统的集成。

摘要：为了实现对焊缝图像的处理,设计完成了用于焊缝跟踪图像处理的硬件结构系统,在此基础上对图像处理算法进行了系统的分析,设计完成了针对基于结构光的焊缝图像处理的工艺流程和算法.在算法中包含图像增强的log灰度变换,并最终实现了对焊缝图像的特征提取.用于焊缝跟踪的过程控制,可以降低劳动强度,改善产品质量,提高设备的自动化水平.

摘要：为了提高豆豉发酵品质,采用紫外和亚硝基胍方法对产蛋白酶菌株的米曲霉进行诱变处理,以最佳诱变条件筛选得到突变菌株,使其蛋白酶活力提高38.01%,且菌株能够保持较好的遗传稳定性。进一步利用响应面分析法研究培养温度、湿度和时间对该菌株产蛋白酶活力的影响,得到最佳条件为:培养温度42.8℃、湿度84.5%、时间66.6 h,此条件下产酶模型预测值为518.63 U/g,验证实验中产酶活力值为507.87 U/g,表明预测值与实验值拟合良好,达到设计要求,显示诱变所得米曲霉突变株发酵产蛋白酶能力有较大提升。

摘要：本文设计了潘生丁食管心房调搏复合试验（ＤＴＴ），并对８０例受检者先后作踏车试验（ＥＴ）、潘生丁试验（ＤＰＴ）、食管心房调搏负荷试验（ＴＥＡＰＴ）、潘生丁踏车复合试验（ＤＥＴ），进行对比分析。结果表明：ＤＴＴ的敏感性及准确性分别高达９０．９％和９１．３％，明显优于ＴＥＡＰＴ、ＤＰＴ和ＥＴ（Ｐ〈０．０５）。