摘要：针对机械臂的安全避障问题,提出一种基于人工势场引力因子的机械臂最短避障路径规划模型。研究算法中各个参数对机械臂末端运动路径的影响;构建引力因子,提出一种基于引力因子的最短避障路径规划模型,利用梯度下降法求解机械臂末端的最短避障路径及其最优解;研究分析不同障碍物大小和位置的最短路径特征,以工业SCARA机器人的平面模型分析关节角度路径特征。实验结果表明,模型参数决定避障路径的弧度变化。所提算法能够适应障碍物位置和大小的变化,使机械臂末端以最短路径避障的同时,其运动轨迹可以与障碍物相切。

摘要：本文旨在研究轮-地摩擦因数的估计方法。首先建立形式简单的Brush轮胎模型,并通过单轮台架试验验证了模型的准确性。接着建立了转向系统动力学模型和三自由度整车动力学模型。最后,根据轮胎侧偏特性设计了轮胎侧偏角和轮-地摩擦因数的非线性观测器,并在此基础上,提出了一种联合估计算法。在该算法中加入了门限值动态控制,使之同时适用于路面突变的场合。仿真和试验结果表明,所提出的估计方法有效可行。

摘要：动力总成振动引起的轿车乘员室结构噪声往往经过多维路径进行传递,对结构噪声传递路径的辨识和控制是减少结构噪声的有效措施之一。文中以尚处于设计中的某轿车车身结构为研究对象,采用实验数据与有限元模型相结合的方法,将动力总成及其悬置装置的动态特性引入到车身结构的设计过程中,依据各传递路径对乘员室结构噪声的贡献度,辨识结构噪声的主要传递路径及关键影响因素,进而指导车身结构的设计,达到控制结构噪声向轿车乘员室传递的目的。

摘要：建立了单拉杆式和导框式转向架机车的SIMPACK模型,并进行了动力学性能仿真;就拉杆式转向架的非线性临界速度、直线运行平稳性、曲线通过性能等动力学性能与导框式转向架进行分析比较,仿真结果显示两种转向架各有优缺点:新型的拉杆式转向架具有更高的非线性临界速度,导框式转向架的乘坐舒适性方面要明显优于拉杆式转向架,曲线通过安全性的四项指标中两种转向架则各有优劣。

摘要：对车辆悬架系统偏频特性进行快速的分析和匹配,有着重要的工程实际意义。因此基于车辆平顺性,建立了适用于车辆振动分析的基本力学模型,以垂向振动频率和俯仰振动频率为评价指标,针对国产某车型,对其悬架系统前、后偏频进行优化,提出了改善车辆平顺性的优化方案。优化结果和试验结果相比较,说明了此种优化方法快速有效。

摘要：在松软土壤上影响月球车的驱动效率的因素对月球车的行走系统功耗有较大的影响。基于地面力学理论,建立了松软土壤与车轮间相互作用的单轮和整车多体动力学模型。并从理论角度分析了影响月球车单轮驱动效率的的因素,并对整车在松软土壤路况下的驱动能力进行了仿真分析。

摘要：“骨”和“肉”是贯穿中国古代印论发展的一对非常重要的审美范畴,在探讨篆刻刀法与线条质感的问题上,历代篆刻家常用“骨”“肉”共同论之,“骨”与“肉”二者是相互依存、不可分割的。“骨”和“肉”在古代印论中经常被提及,但是对“骨”“肉”之论在中国古代印论中的发展与形成却少有研究。本文以中国古代印论为研究对象,试从印论中“骨肉中和”论的形成,以“骨”“肉”为标准的印章品评和“骨力”观指导的篆刻创作三个方面进行探究,理清“骨肉中和”论在中国古代印论中的发展演变脉络,对“骨”“肉”这对审美范畴在印论中的重要作用进行总结和阐述。

摘要：本文设计出一种基于多视觉传感器的泊车辅助系统,并针对车位检测与识别过程进行了详细的研究,对相关技术进行了深入的分析和算法设计。根据设计的泊车辅助系统架构,本文基于某型SUV车辆进行了实车改装和传感器的安装与标定。通过水平泊车和垂直泊车,对基于多视觉传感器的泊车辅助系统进行了功能验证。本文设计的泊车辅助系统,极大拓展了传统基于超声波雷达方法的应用场景,具有很好的应用前景。

摘要：本文设计了一种基于多视觉传感器的泊车辅助系统。在车位检测与识别过程分析的基础上,对多视觉传感器泊车技术进行了深入的研究并完成了相应的算法设计。设计的泊车辅助系统架构,在某型SUV车辆上进行了实车改装和传感器标定。通过水平泊车和垂直泊车测试,对该系统进行了功能验证,测试结果表明多视觉传感器泊车辅助系统极大拓展了传统基于超声波雷达方法的应用场景,具有很好的应用前景。

摘要：提出了旋耕机单刀切削阻转矩的一种三参数模型和旋耕机组耕耘转矩的仿真模型，并对旋耕转矩作了仿真试验。这种仿真试验的方法可用于旋耕机的设计和机组的匹配。