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基于STM32的力觉反馈装置及用于主从遥操作实现
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《计算机测量与控制》2021年 第12期29卷 93-97页
作者：张建军 李沙沙 米兆文 邵世龙 常贺 陈龙正 高毓媛河南理工大学电气工程与自动化学院河南焦作454000 
在遥操作系统中为了增强现实及实现本地力觉信号再现功能以提高精细化操作的目的,设计了用于人机交互功能的力反馈装置;该装置为单自由度结构,基于步进电机驱动;利用STM32微控制器采集触觉力信号以及关节位移信号,通过设计基于力误差的...
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