摘要：为了得到稳定有序的道路交通流,针对高速公路系统,提出了一种基于改进宏观交通流模型的模型预测控制方法。考虑到由于匝道的流入和流出给交通流带来的不确定性,该方法以各路段的交通流密度和速度为控制目标。再以传统的宏观交通流模型为基础,改进得到一个宏观交通流状态空间模型。针对多变量和控制量约束的问题,设计了基于模型预测控制的交通流密度和速度控制器,以保证更好的控制效果。仿真结果表明,交通流的密度和速度最终趋于期望值,即该方法可有效避免交通拥堵。

摘要：随着脑机接口技术的发展,该技术在残疾人肢体功能恢复等方面应用越来越广泛。首先,在简介经典单关节信息传输模型基础上,设计并训练基于长短期记忆网络的解码器,代替原有脊椎电路通路将大脑信号传递给假肢;其次,为了在感觉反馈通路缺失时,仍能准确地恢复肢体运动功能,结合基于无模型控制策略设计的辅助控制器,构建闭环脑机接口系统,实现恢复关节活动障碍者缺失的感觉反馈通路从而实现跟踪期望轨迹的目的。由仿真可知,基于长短期记忆网络设计的解码器的离线解码效果良好。构建的闭环脑机接口系统对期望轨迹的跟踪以及缺失信息通路的恢复的结果验证了无模型控制辅助控制器良好的控制性能以及构建的闭环脑机接口系统的有效性。

摘要：利用LDC1000数字式传感器,以STM32为主控芯片,虚拟仪器LabVIEW为平台,设计并实现了金属探测定位系统。它能准确识别出二维平面内的金属物体,并在LabVIEW中显示出坐标。经多次测试,系统完全实现了金属探测定位的功能。

摘要：在遥操作系统中为了增强现实及实现本地力觉信号再现功能以提高精细化操作的目的,设计了用于人机交互功能的力反馈装置;该装置为单自由度结构,基于步进电机驱动;利用STM32微控制器采集触觉力信号以及关节位移信号,通过设计基于力误差的控制律调整位置变量实现输出力信号与标准力信号的匹配;为了验证该力反馈装置进行了标准力信号再现实验;并且利用该力反馈装置作为主机械手与单自由度从机械手搭建遥操作装置,进行了力、位置双边跟踪实验验证,实现了主、从机械手力、位置协同一致的目的。