摘要：遗传算法是研究TSP问题中最为广泛的一种算法,它具有全局搜索的能力。而粒子群算法收敛速度较快,但容易造成局部最优的情况。本文基于遗传算法的交叉变异设计了混合粒子群算法,通过对TSP问题求解分析,证实该方法提高了标准粒子群的搜索能力,获得了较高的收敛速度和近似最优解。

摘要：针对手机中框类工件的点胶需求及其板状结构特点,设计五轴3D点胶机。建立基于工业相机的3D视觉系统,采用视觉方法标定相机的旋转轴,利用L-M算法对旋转轴位姿解进行全局优化,矫正径向畸变;使用OpenMVS软件实现工件特征点提取与匹配、相机姿态定位、稀疏点云重建和稠密点云重建等功能,对点云数据进行滤波等预处理,将其投影到水平面并提取边缘轮廓,对边缘轮廓点集进行法线方向的偏移;获得水平面上2D点胶路径的投影,将这些投影点坐标映射回原始三维点云中,得到三维点胶路径上每个点的法向量,确定以(X,Y,Z,B,C)形式的五轴点胶路径。该系统能够精确控制点胶头与工件间距离,并根据当前点法向量调整点胶头方向。点胶机构喷射胶滴直径最小可达0.125 mm,完全满足对该类工件的点胶需求,已在现场应用。