摘要：现代重型货物运输所处环境日益复杂,要求AGV-SLAM算法具备更高的鲁棒性和准确性以实现高精确装卸作业.因此,本文提出基于动态步长梯度下降的改进EKF-SLAM算法.首先对AGV行进过程建模分析,分别建立AGV的运动学模型和观测模型.考虑到EKF-SLAM算法在状态估计时可能引入的截断误差问题,本文针对AGV自身位姿和环境特征位置预测估计精确度较低的问题,提出了一种改进算法.该算法引入梯度下降算法,并结合动态步长策略,步长的取值与AGV系统的前进速度、采样时间正相关.仿真结果表明,该改进算法相较于标准EKF-SLAM算法,在停车场数据集下能够快速生成更优的估计路标和路径,从而在一定程度上提高了传统算法的鲁棒性和准确性,具有行业应用的参考价值.

摘要：随着海上船用雷达的发展,海上船用雷达精密行星减速器市场需求旺盛,研发具有自主知识产权精密行星减速器,符合市场需求。本文分析了海上船用雷达精密行星减速器产业化面临的共性问题,优化了技术及经济方案,主要包括:理论研究、设计指标、生产工艺、关键加工及检测设备研发。分析了预期的经济效益和社会效益。