摘要：研究了具有领导者的多智能体系统的双向趋同问题.鉴于事件触发型的控制器具有更新频率低、节约通讯成本等优点,我们以跟随者的动力学为一阶积分器的多智能体系统为切入点,为跟随者设计了事件触发型的控制器.利用代数图论、矩阵分析和随机分析等相关理论,该文给出了所设计的控制器保证系统实现领导-跟随者双向趋同的通讯拓扑条件和增益条件,并且证明了这些条件是充分必要的.研究表明表征智能体间通讯关系的符号有向图结构平衡并且含有一棵生成树不仅是具有领导者的多智能体系统实现双向趋同的充分条件,也是必要条件.

摘要：当今社会,随着人类的发展,环境问题日益凸显,环境审计逐渐走入人们的视线。我国开展的环境审计主要是以政府进行的环境审计为主导,而与环境污染密切相关的企业开展内部环境审计的却廖廖无几。本文将从企业内部环境审计的定义、必要性、作用、存在的问题和解决对策等方面来解读当今我国企业内部环境审计的发展。