摘要：从人体运动特征出发,分析了液压驱动负重外骨骼机器人的整体骨架结构。根据负重外骨骼机器人的特点要求设计了一套完整的液压传动系统,对液压系统中液压泵、伺服阀和液压缸等主要元件进行了选型计算。利用Simhydraulics软件建立了负重外骨骼机器人液压系统仿真原理图,并对液压系统进行了仿真分析研究,由仿真结果证明了所设计液压系统的合理性。最后对液压驱动型负重外骨骼机器人技术面临的挑战进行了分析,为该液压系统的深化设计提供了参考。

摘要：研究了带翻边拉深件的成形工艺,通过对零件结构的分析比较,确定了合理的成形工艺方案;采用Dynaform软件对拉深件的坯料尺寸进行估计,简化了计算过程,同时对拉深件的成形过程进行数值模拟分析,用初步的模拟结果验证了成形方案和工艺参数的合理性;设计拉深模具,通过生产试模,生产出了合格产品,对试模结果与模拟结果进行比较,得到了较好的一致性。

摘要：外骨骼关节的柔顺性在适应穿戴者不同运动状态和人机相容性方面至关重要,然而,常见的刚性机构和被动柔顺机构不能够实时反馈人机交互力从而达到主动柔顺的目的。设计了一种主动柔顺膝关节作动机构,利用拮抗驱动原理结合曲柄滑块的力位转换能力,使其不仅能够达到利用传统串联弹性驱动增加机构柔顺的目的,还可以通过该柔顺机构实时计算人机交互力。实验证明了该柔顺机构的可行性和有效性。

摘要：针对火炮弹药运输或搬运过程中外骨骼系统外负荷未知且随机变动而影响外骨骼控制系统力矩需求计算的问题,结合三维力传感器和惯性传感器等信息,运用拉格朗日动力学方程提出一种外负荷估算模型,该模型能较好地利用传感器回传数据预测在人体矢状面上运动过程中外负荷的加载变化和惯性作用对外骨骼系统髋关节作用点产生的力矩,从而为外骨骼控制系统的需求力矩计算提供了理论依据。通过设计并搭建了实验装置对提出的估算模型进行验证,实验结果符合理论预期。

摘要：对13.5MN液压机的缓冲减振机理进行了简单介绍,随后对节流缓冲和蓄能器节流缓冲分别进行了仿真分析,论证了蓄能器缓冲减振系统的正确性与可行性。

摘要：介绍了直臂自行式高空作业车的结构及工作原理,针对高空作业车的安全性及可靠性要求较高的特点,采用工程机械专用的EPEC3G+CAN控制模块——EPEC2023控制器与EPEC2025显示器构建控制系统的硬件,对控制器针脚进行分配。利用CAN总线技术建立各控制模块之间的通讯网络,并完成控制系统主程序流程图的编写。

摘要：根据高空作业车的功能需求和控制系统的开发要求,对其控制系统进行了设计.采用工程机械专用的控制模块—EPEC2023控制器与EPEC2025显示器构建控制系统硬件,在熟悉硬件系统的电器特性后对控制器针脚进行分配.利用控制器局域网总线技术建立各控制模块之间的通信网络,并完成控制系统主程序流程图的编写,提高高空作业的安全性和可靠性.

摘要：针对目前在下肢助力外骨骼服传感靴的设计中所选用传感器的测量精度较低、稳定性和重复性较差等问题,通过选取两种传感器,制定了两种实验方案进行传感靴的设计,分别对两种传感器的性能、相关参考电路、测试结果等方面进行对比。实验结果表明,使用FlexiForce A201传感器作为传感靴足底传感器的方案在工作中的一致性、稳定性表现更好,更适合应用在下肢助力外骨骼服传感靴中。

摘要：针对目前脉冲频率测量中存在的频率范围窄、精度低等问题,提出了一种以PSoC芯片CY8C29666为核心的信号频率测量系统。设计中以改进的多周期同步测频法为理论基础,结合PSoC芯片集成度高、系统资源丰富、稳定抗干扰的优点,实现了对0.1Hz^10 MHz信号频率的高精度测量,并结合实验结果进行了精度分析。