摘要：针对四轮独立驱动-四轮独立转向4WID-4WIS载人月球车协调稳定的控制问题,设计了一种载人月球车控制系统,包括电源、电力驱动、通信网络及动力控制模块。对整车纵向及横向的控制算法展开研究,并进行了地面不同速度下的行进试验、爬坡试验及满足阿克曼转向关系的转向试验。结果表明:整车能较好跟随目标速度,力矩分配均匀;月球车具备应对小型障碍及20°坡道工况的能力;转向过程稳定连续,稳态误差小于0.01°,前驱转向及四轮转向模式下,阿克曼转角误差均小于0.06°,验证了控制系统的有效性及稳定性。

摘要：为增强星球车松软星壤的穿越通过能力,提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分,可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤力学的关键测量参量及其分组,完成了感知车轮的硬件设计和集成,提出了待测参数的在线测量模型和方法,通过标定校准和实车测试验证了该感知车轮的性能。

摘要：本文利用投影仪与Kinect配合,基于投影技术在任意墙面实现人机互动。针对传统大屏幕存在的定位不精确、扰动干扰等问题,利用仿射变换算法实现精准的互动区域坐标定位;利用Kinect红外接收定位,捕捉互动动作,并实现对互动动作的解析,确定互动者的真实意图。最后通过演示和调试,检验了互动系统的可行性。

摘要：针对传统人机交互方式的缺陷,提出一种基于Kinect传感器的投影技术,并针对图像传输过程中噪声干扰的问题,设计基于Kinect的互动触摸控制系统,达到了良好的互动效果。