摘要：针对工业机器人领域构建的数字孪生系统功能不全面、应用场景较为单一带来的通用性不高的问题,提出一种具有较高通用性的工业机器人数字孪生系统的构建方法。设计了数字孪生四维系统架构,对四维系统各部分组成及作用进行分析,并基于四维系统规划系统等级,定义了融合强化学习的虚替实概念;通过构建多属性虚拟模型,利用TCP通信协议搭建数据通信系统进行虚实数据交互,结合机器人正逆运动学分析,实现虚实映射与控制功能;构建了强化学习虚拟场景,使用虚拟机器人模型代替实体机器人进行强化学习训练,实现自动规划路径功能。实验结果验证了该系统的可行性和可靠性,为进一步丰富工业机器人数字孪生系统功能提供了新方案。

摘要：电子管风琴起源于管风琴,发明于20世纪30年代,随着电子科技的进步,日本雅马哈公司研制出第一台晶体管电子管风琴,又名"双排键"(Electone)。电子管风琴可以演奏出不同类型、不同风格的音乐,也可以通过演奏者进行音色与节奏的编创,创作出不同演奏风格的乐曲,可以说电子管风琴是"一个人的交响乐团"。自1990年起,全国九大音乐学院相继设立电子管风琴专业,由于大家对这门乐器情有独钟,时至今日,中国已陆续有110余所高校建立该专业,上千所民办学校开展电子管风琴的普及教育。