摘要：为提高储罐内爬壁机器人的智能水平及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统.该系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人.介绍了系统涉及的语音信号处理方法,并利用卡尔曼滤波算法处理定位数据.实验表明15m内该系统的定位距离误差不超过12cm.

摘要：为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性.首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程的动力学模型,应用ADAMS对其进行动力学仿真分析,得到了该过程中的磁吸附力变化曲线.通过分析验证了机构的合理性和实用性.

摘要：为提高储油罐内爬壁机器人本体智能及作业效率,研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统。该定位系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用改进的时延估计定位方法处理信号,从而定位爬壁机器人。介绍了系统的总体定位算法,并通过实验表明该系统具有实时实现的有效性和应用价值。

摘要：为了定位油罐内作业机器人,利用被动声探测技术开发了机器人定位系统;设计了一个五元麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用了改进的声源定位算法处理信号,进而完成油罐机器人的位置检测;给出了位置检测的算法流程,并搭建了实验平台;通过实验表明该方法可行并有实际应用价值。

摘要：为提高壁面爬行机器人的智能化水平,提出一种利用粒子滤波算法进行机器人位姿跟踪的方法。所述方法在机器人身上安装了发声器,将机器人位姿跟踪问题转换为声源跟踪问题处理。设计了一个声阵列传感器,采用可控波束形成定位技术观测机器人位姿,利用里程计描述机器人的位姿变换动态模型,并最终建立了基于贝叶斯估计的粒子滤波位姿跟踪算法。搭建了实验平台进行现场实验,结果表明该方法可行并有实际应用价值。

摘要：以海鲜菇(Hypsizygus marmoreus)蛋白肽为原料,采用响应面法分析优化海鲜菇美拉德肽制备工艺,并通过褐变程度、产物分子量分布、感官评价、电子舌及超滤等特征性指标和评价手段,明确美拉德反应对海鲜菇蛋白肽风味特性的影响。结果表明,海鲜菇美拉德肽的最佳制备条件为葡萄糖与D-木糖质量比4∶1、反应温度110℃和反应时间56 min。与海鲜菇蛋白肽相比,制备的海鲜菇美拉德肽咸味强烈,并伴有鲜味产生,整体接受度好,在294 nm和420 nm下吸光值显著增加,并推测分子量大于180~500 Da的组分可能为美拉德反应的主要活性肽段。超滤结果表示,海鲜菇美拉德肽呈咸鲜味的肽分子量主要集中在500 Da以下。该研究结果证明美拉德反应可有效提升海鲜菇蛋白肽的咸鲜味,使其风味层次更加丰富,可为扩展可替代钠盐的新型食用菌调味领域的研究和应用提供理论基础。