摘要：对于工作在恶劣环境下的机器人 ,容错是一个重要的设计准则。本文针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,提出了以机器人末端误差为评定标准 ,构造了机器人运动学综合性能指标 ,通过使该综合性能指标最小 ,实现机器人的容错。计算和仿真的结果表明 ,按该性能指标进行优化 ,可使关节实现容错 ,并且关节速度平稳、可操作度较高 。

摘要：对话爸爸陀螺是爸爸小时候经常玩的玩具,那么不妨试着在宝宝面前大显身手吧!找不到陀螺？没事儿,厨房里可藏着许多“陀螺兄弟”呢!和宝宝一起寻找,一起创造,让宝宝在游戏中拓展思维,

摘要：很多宝宝都特别喜欢吃甜甜的糖果,糖果虽然好吃,但吃多了会影响食欲,还会长蛀牙.家长可以利用糖果来和宝宝玩一玩游戏,既能减少糖果对宝宝牙齿的伤害,又能让宝宝在探索中获取知识、体验快乐.

摘要：在一些应用环境中 ,不仅要求机器人具有容错性能 ,而且希望在某个 (些 )关节出现故障后机器人仍能继续完成预定的工作任务。针对冗余度机器人发生自由摆动故障 ,分析了故障后机器人运动的特性 ,指出其运动的实质 ,构造了机器人发生自由摆动故障后的运动学规划模型。仿真结果表明 ,采用该方法进行机器人故障后运动规划 ,能完成后续的工作任务 。

摘要：当生活中常见的两种物品相遇,它们会产生什么样的奇妙反应呢?动动手,见证“魔力”一刻。准备:醋一小杯,保鲜袋一个,小苏打若干。1爸爸在保鲜袋内倒入10ml醋。2宝宝将一勺小苏打加入醋里。3爸爸迅速将袋内空气排空并扎紧。

摘要：基于麦克斯韦方程组的比例性质,讨论了光纤波导色散的比例性质,并对普通光纤、Bragg光纤和光子晶体光纤的波导色散进行了理论研究。以Bragg光纤为例,提出了一种根据波导色散的比例性质灵活设计光纤色散特性的方法。

摘要：在确定以现金流量作为企业财务预警主要研究对象的基础上,文章主要从以下三方面对现金流量财务预警进行探讨:(1)财务预警指数的设计;(2)对现金流量财务预警的结构化分析指标的设计;(3)定性化分析确定现金流量警兆。

摘要：目的研究健康受试者口服左金丸对细胞色素P450酶3A4(CYP3A4)活性的影响。方法采用随机开放两周期试验设计,16名健康受试者(男女各半)口服左金丸7 d(每天2次,每次3 g)前、后再分别单剂量口服咪达唑仑15 mg,LC-MS/MS测定咪达唑仑及其代谢物1-羟基咪达唑仑在24 h内不同时间点的血药浓度,Win Nonlin软件计算咪达唑仑及1-羟基咪达唑仑的主要药代动力学参数。结果服用左金丸前后,受试者血浆中咪达唑仑的Cmax分别为(138.44±62.55)ng/m L、(132.99±64.74)ng/m L;AUC0-24分别为(305.25±112.05)ng·h/m L、(343.68±149.39)ng·h/m L;tmax分别为(0.5,0.25-2)h、(0.5,0.25-3)h;t1/2分别为(3.52±1.06)h、(3.99±1.30)h;清除率(CL/F)分别为(54.65±17.65)L/h、(49.74±17.88)L/h;Cmax代谢比分别为(0.60±0.24)、(0.42±0.18);AUC0-24代谢比分别为(0.53±0.18)、(0.41±0.14)。结论口服左金丸7 d对CYP3A4有弱抑制作用。

摘要：找着北《3-6岁儿童学习与发展指南》:科学——支持和鼓励幼儿在探究的过程中积极动手动脑寻找答案或解决问题。核心素养:勇于探究。

摘要：将纸杯叠成塔,丢出积木,让我们来玩立体版的“保龄球”吧。1准备:一次性纸杯六只,小积木若干。2将纸杯在由低到高按照3-2-1的顺序叠放。3滑动小积木,让它撞击纸杯塔。4一次性将所有纸杯击翻即为胜利,谁能更快完成呢?