摘要：[目的]旨在分析研究水下机器人水平面轨迹跟踪的问题。[方法]首先,基于水下机器人平面轨迹跟踪控制目标对机器人系统三自由度运动方程进行推导;然后,通过STAR-CCM+和ANSYS AQWA软件分别获取机器人阻力项参数和附加质量项参数,并结合机器人自身动力配置条件、计算所得的水动力参数,基于反步法和滑模控制技术对其进行控制策略设计;最后,使用该控制策略针对机器人水平面线性运动轨迹和非线性运动轨迹在Matlab/Simulink平台进行轨迹跟踪仿真计算。[结果]结果表明:水下机器人能够针对上述两类运动轨迹实现较好的跟踪效果,且螺旋桨推力变化平缓。[结论]所设计的控制器可以使水下机器人快速跟踪目标运动轨迹,并保持较好的持续跟踪效果。

摘要：本文针对考虑模型不确定性和时变外界环境扰动的水下机器人轨迹跟踪问题展开研究。首先基于水下机器人水平面运动学和动力学方程,结合有限时间控制方法设计一个有限时间扰动观测器用于对总扰动进行实时估计。随后基于反步滑模控制完成带扰动观测器的轨迹跟踪控制律设计,并采用二阶滤波器对虚拟控制信号进行过滤,增设滤波补偿系统用于保证滤波信号的精度。选择高增益扰动观测器和传统反步滑模控制器分别作为扰动观测器和控制器的对比项。最后在Matlab Simulink平台中进行了轨迹跟踪仿真实验。仿真结果表明,所设计的扰动观测器能够对总扰动实现快速且准确的观测估计,且水下机器人能够对目标轨迹能实现较好的跟踪效果。本文所设计的控制器可以使水下机器人快速地跟踪上目标轨迹,且相较于传统反步滑模控制器有着更小的跟踪误差。

摘要：2015年第一场像模像样的雪，终于在1月底来到长江中下游地区，纷纷扬扬地飘落作了古城南京。与往年有所不同，由南京市水利规划设计院有限责任公司（以下简称南京水利院）承担主要区段涉水工程设计重任的滨江风光带，成为南京多家媒体推介的当地最佳省景观赏地之一。

摘要：江苏南通，濒江临海，按照国家和江苏省“打造长三角北翼经济中心城市”的最新定位，它的新城区建设呈现出一派追江赶海的气势。时近2014年年末，一处公共文化地标式建筑又在这片热土上进入竣工验收，这就是南通市图书馆新馆。市图书馆新馆，由南通市建筑设计研究院有限公司（以下简称“南通建院”）担纲设计。看到它，品味它，相信最早将近代公共图书馆引入南通引人中国的张謇老先生在天有灵，也会为之激动不已，欣然点赞。新馆建筑总面积为11．8万平方米，是现用旧馆的4倍，智能化水平国内一流，整体风格显示了大气儒雅的鲜明个性。

摘要：从江苏省江都三江营到山东泰安东平湖，其间400多公里，由南向北，地势逐步抬高，从平均海拔2米升至45米。然而，就是在这一纵贯两省拥有近亿人口的区域内，一项当今世界规模最大的“水住高处流”水利奇观已生动地呈现在世人面前。它，就是与青藏铁路、西气东输、西电东送一起被称为“中国世纪工程”的南水北调工程的东线一期工程。

摘要：正是西山枫叶红了的时候，去年10月10日，江苏省交通科学研究院股份有限公司（以下简称“苏交科”）与北京中铁瑞威基础工程有限公司股权合作成功庆典在北京举行。此次合作，苏交科作为上市公司，使用招募资金人民币3900余万元及自有资金1个多亿，合计1．39亿元收购北京这家公司的85％股权。这就表明，苏交科集团增加了一支国内铁路规划设计咨询的生力军。

摘要：“得奖了，又是一项国际大奖!”这是7月中旬的一个下午，以企业文化建设为主题，江苏省交通规划设计院股份有限公司（以下简称“江苏交规院”）总经理杨卫东正在接受笔者采访，一则来自万里之外的信息，通过该公司官网和官博迅速传遍全公司。

摘要：【初见吴昌新，他刚刚从下面某县一个水利项目投开标现场返回。尽管僧多粥少，未能中标，这位淮安市水利勘测设计研究院有限公司董事长依然不失风度，一袭正装，满面微笑，举手投足间都透出一股子自信。同场竞争的外来“大牌”、“强手”增多，在他眼中，这不过是今后必须适应也能够适应的一种常态】