摘要：针对协作机械臂在工业应用场景中目标定位困难、抓取精度不高等问题,提出一种基于ROS(Robot Operating System)和深度学习的协作机械臂目标定位与抓取方法。首先搭建了一种视触觉融合的机械臂智能抓取实验平台,该平台由Kinect v2视觉系统、Moveit控制系统及AUBO i5机械臂执行系统组成;以Kinect v2视觉系统为基础设计了一种改进YOLOv8轻量化模型的目标检测识别定位方法实现目标定位;采用GSConv和VoV-GSCSP网络结构改进特征融合Neck端解决了参数量大、算力要求高的问题;控制系统订阅tf广播的目标物体坐标信息实现抓取任务。实验结果表明,模型改进后的计算量GSConv和VoV-GSCSP减少6.9%,GFLOPs减少7.3(9.8%),且提高了检测精度;螺丝和螺母两种目标物抓取的成功率分别为99%和97%。

摘要：针对工业机器人辅助的数控机床对避障、平稳且以较快速度实现目标点定位的需求,设计了三维空间中工业机器人轨迹规划的目标函数,提出具有角度目标导向的改进RRT算法,构建了基于机器人操作系统(ROS)的AUBO i5机器人数控机床上下料仿真环境。在ROS中分别对数控机床加工环境的主要组成部分进行仿真,模拟真实工况;在创建数控机床加工环境的基础上,利用Moveit!和Gezebo平台对机械臂进行配置,创建了Moviet!轨迹规划和机器人控制文件,并测试两种算法的轨迹规划效果。仿真实验结果表明,改进后的RRT算法规划在规划时间和拓展点总数上分别比传统的RRT算法减少18.6%和22.7%。所提RRT改进算法可以成功应用于协作机器人的数控机床工作环境,实现人机安全协作,提高了上下料效率。

摘要：在工业机器人领域中,伺服系统得到了广泛的应用。为了克服普通电动摇臂操作精度低、臂杆移动不平稳以及定位不精准等缺陷,提高电动摇臂的控制性能,设计了一种以西门子S7-200 PLC为主控制器的直流无刷电机伺服系统。介绍了伺服控制系统原理及组成,从硬件设计和对多种运动状态编程两个角度,阐述了电动摇臂伺服系统的设计方案。实验结果表明,该系统控制精度较高,响应速率较快,抗干扰能力强,验证了方案的可行性。

摘要：为了更好地将超声波水流量计检测的数据进行远程传输,本设计根据超声波水流量计的测量原理和Modbus通信协议,实现了基于Modbus协议的超声波水流量计的设计。介绍了基于MSP430微处理器并搭载高精度计时芯片TDC-GP22构成的基本功能电路。同时介绍了信号处理电路设计与仿真以及RS485通讯模块接口电路。在软件设计上,分析了其主要的框架结构以及Modbus的通信协议。最后实验表明,该设计实现了对水流量的测量并验证了其数据远程传输的可靠性。

摘要：交流变频调速以其可靠、节能、调速性能好等原因正在生产和生活各个领域得到广泛应用。但是变频器自身的原理和线路特点,也带来了由谐波引起的种种问题。本文以交直交型的变频器为例分析了交流变频调速装置主电路产生谐波的原因,分析了其整流电路、逆变电路的谐波的特点,并指出了谐波对于电网、其他用电设备、拖动系统自身的影响。最后指出抑制谐波干扰的几个重要措施。本文对于变频器的设计与应用,具有一定的现实指导意义。

摘要：针对非线性不确定机器人面临参数不确定性、控制器增益摄动及外界干扰的问题,在其终端受环境约束的情况下,提出一种基于多项式平方和(sum of squares,SOS)理论的复合滑模非脆弱H_(∞)(composite sliding non-fragile H_(∞),CSNH)位/力控制策略。首先,建立了机器人降阶动力模型和误差状态空间模型。其次,根据所提的复合位/力滑模面,基于Lyapunov稳定性理论设计一种具有H_(∞)扰动抑制的非线性变参数滑模非脆弱状态反馈控制器,给出控制器存在条件和求解方法。仿真结果表明,CSNH控制能够在不确定性和外部干扰作用下,使机器人快速、精确地跟踪位/力指令,体现出了良好的鲁棒性、抗干扰性及非脆弱性。

摘要：介绍了我国钢铁企业能源管理模式经历的阶段,并针对先进能源管理系统的能源介质在线监测、主要用能设备和生产过程的能效分析与优化控制、系统集成平台及多能源介质管理、分析与优化技术方面的新研究内容及其进展进行了详细的阐述.在钢铁企业能源管理系统中推广应用这些新的研究成果,将有效提升钢铁企业能源管理的效果.

摘要：热浮力罩是焦化厂推焦作业时重要的环保设备 ,由于种种原因 ,该设备的运行很难达到设计目标。武钢焦化公司针对以上情况对该公司 2台热浮力罩进行了设备改造 ,并修改了电气控制线路 ,使该设备可以正常工作。对该公司的改造过程及相关问题展开讨论 。

摘要：悬架是车轮与车辆承载系统之间的弹性连接装置的统称,是现代车辆重要组成部分之一。以四分之一汽车动力学模型作为研究对象,设计一种带有积分切换面的自适应滑模控制器。所设计的H∞/广义H2积分型切换面能够有效地改善悬架系统的动态性能,使其对非匹配外界路面扰动具有不敏感性。并且通过设计一种自适应律,实现对不确定路面扰动的辨识估计,提高了系统的实用性。将控制器的性能与被动悬架系统、H∞/广义H2主动悬架进行了对比,仿真结果证实了控制器的有效性。

摘要：介绍 PLC 在武钢焦炉重型设备——推焦车的液压传动控制系统,阐述系统的硬件结构和程序设计方法。