摘要：针对仿人双臂机器人自由度多、操作操控困难问题,基于Unity3D引擎和Android Studio,设计和实现机器人虚拟仿真控制系统。首先将双臂机器人三维CAD模型导入Unity3D,搭建机器人的虚拟场景。对于机器人的虚拟仿真,正向运动学采用父子关系进行约束和联动,逆向运动学利用Final IK实现,配置关键关节及其权重,设置旋转限制。采用蓝牙进行无线实时通信,在Android Studio中编写库文件和调用接口,实现Unity3D对安卓端蓝牙的调用,完成移动端的数据发送;对于接收端,采用BLE蓝牙模块对数据进行接收和解析,以便获得正确数据驱动机器人运动。最后使用Unity3D中的UGUI实现交互界面,利用其Button组件灵活设计交互流程和调用响应事件。实验结果显示,仿真控制系统可以实现实时无线通信,并能进行多种操控模式,可视化的界面为使用者带来良好的人机交互体验。基于虚拟仿真的控制界面,能够降低用户的操作门槛,促进仿人双臂机器人在娱乐、服务和生活领域的普及应用。

摘要：利用海上风电制氢是未来重要的制氢方式,也是实现“双碳”目标的重要途径。对不同水电解制氢技术的优缺点、海上风电制氢装置的运行方式进行了介绍,从氢气的存储与运输、加氢站、氢能应用领域这3个方面对氢能产业发展现状进行了分析,并对氢能产业发展提出了建议。研究结果显示:1)碱性水电解制氢装置的整体造价低,单台装置的产氢量大,但难以快速启动和调节负荷,适用于输出功率波动较小的集中式风力发电电源。2)PEM水电解制氢装置可以更好地耦合输出功率波动较大的电源,未来其将向大功率、低成本制氢的方向发展,以适应大规模海上风电制氢项目的需求。3)从短期来看,高压气态储氢技术是发展重点;而从长期来看,低温液态储氢技术是未来重要发展方向。氨储氢、甲醇储氢和有机液态储氢等新型化合物储氢技术的发展为氢能存储提供了更多选择。4)目前中国日加注能力在200 kg的加氢站属于示范运营站,未来加氢站有望从500 kg的日加注量起步,大日加注量的加氢站将会成为未来1~2年内建设的主流加氢站。5)目前氢能在化工、交通、天然气掺氢等领域均有应用,且未来发展潜力巨大。

摘要：针对煤炭地下气化(UCG)技术制备的合成气具有温度高(>200℃)、压力大(3.35 MPa)、饱和含水量大及组分复杂(含CH_(4)、H_(2)、CO_(2)和CO等)的特点,设计并采用膜分离+溶剂吸收耦合的处理方法以实现地下煤合成气中CO_(2)的脱除和H_(2)的提纯。地下煤合成气经过二级膜分离单元的处理,实现了CO_(2)/H_(2)与CH_(4)的分离并得到了脱碳净化气,其中CO_(2)含量(物质的量分数)≤3%,该膜分离工艺所需能耗为0.297 k W·h/m^(3)。使用醇胺吸收法处理CO_(2)/H_(2)混合气,并通过配方溶液筛选、工艺流程优化和校验分析等方法开展了研究,最终得到了H_(2)纯度(物质的量分数)≥99%的产品,该醇胺吸收法的能耗为0.341 k W·h/m^(3)。使用膜分离+溶剂吸收耦合处理复杂工况的地下煤合成气,可得到脱碳净化气、纯CO_(2)和工业级H_(2),提高了项目的经济价值,具有较大的应用潜力。

摘要：[目的]在国家水资源重复利用的节水政策引导下,越来越多的电厂采用中水作为循环水补充水,增加了电厂循环水排污水的处理难度,文章针对循环水排污水中COD、总氮、总磷等污染物超标问题,提出了生物处理法结合高级氧化法的处理工艺。[方法]以广东某燃机电厂为例,介绍了以中水为补充水的循环水排污水的水质特征,整理了近年来不同新建燃机电厂循环水排污水排放标准,针对超标污染物的种类和特性,提出了“反硝化池+二沉池+高级氧化+曝气生物滤池+砂滤”工艺,并深入分析了各级处理工艺的原理、功能及优缺点。[结果]反硝化池在缺氧条件下,进行反硝化反应可实现总氮的脱除,芬顿和臭氧高级氧化可分解和氧化废水中难生物降解的COD,曝气生物滤池作为二级生化池,不仅有生物吸附和氧化作用,还有固液分离的过滤作用,可将前端工艺中剩余的COD和过量的外加碳源一起处理,实现COD的达标,通过混凝澄清和过滤可去除总磷和悬浮物。该工艺是一种高效稳定的循环水排污水深度处理工艺。[结论]为实现电厂的循环水排污水稳定达标排放处理工艺提供参考。

摘要：本文将主要通过对影片创意、镜头语言风格、意象表达等方面的分析,看影片《等风来》在创意想象比较成熟的条件下,由于电影化表达的缺失导致的失败。

摘要：傅抱石是我国现代山水画的奠基人,他的人物画、诗意画都是一绝。傅抱石一生致力于中国传统绘画的改革创新,作为人民艺术家他对毛泽东诗意画的创作开创了中国现代诗意山水画的先河,他在不断创作、探索中找到了艺术个性与时代精神的平衡点,进一步奠定了傅抱石在中国绘画史上的地位。

摘要：互联网技术和信息技术的发展,促进了高职建筑设计专业群课程建设和教学改革。高职院校利用教育信息化2.0的特征和优势,通过落实因材施教的教育模式,优化人才培养目标及培养方案,保障建筑设计专业群学生专业素养及整体能力的提升,也是当前高职院校人才培养模式研究和构建的重要方向。基于此,进行教育信息化2.0背景下高职建筑设计专业群人才培养模式的研究,有助于为高职院校的发展提供一定的参考和借鉴。

摘要：《义务教育英语课程标准(2022年版)》提出英语课程要培养学生的语言能力、文化意识、思维品质和学习能力四大核心素养,并强调课程的综合性与实践性。当前小学英语教学中依然存在缺乏真实情境体验的问题,学生难以深入理解知识和运用知识。项目式学习是一种以学生为中心、以真实任务为目标的探究式学习,能有效解决这一问题。本文以PEP版(三年级起点)四年级下Unit1 My School为例,探讨如何将项目式学习融入小学英语单元整体教学实践,通过项目确立、设计、实施、展示和评估的过程实现知识的学习、建构与迁移,最终促进核心素养的发展。

摘要：配电网结构复杂,在运行过程中,继电保护定值的正确性是保障电力系统安全稳定运行的重要因素之一。为保证配电网安全、可靠运行,配网继电保护定值的正确整定和检验是必要手段。但由于配电网现场条件复杂,在实际运行中难以满足保护定值的现场校验要求,并且由于缺少整定计算条件,导致继电保护装置不能投入运行。因此,迫切需要研究一种配网继电保护定值仿真与事故反演系统。该系统可实现现场继电保护定值校验、整定计算和故障反演计算功能,可有效提高继电保护装置的工作效率,解决配网继电保护装置不能正常工作的问题。

摘要：针对孤岛微电网中所存在的因负载投切、不平衡负载等扰动造成的电能质量问题以及因线路阻抗不匹配造成的无功不均分问题,提出一种基于残差生成器的暂稳态性能补偿控制策略。基于逆变器并联系统中各逆变器的状态空间模型设计残差生成器,产生残差r(s),并通过低通和高通滤波器生成基波残差和非基波残差;然后,从扰动和线路压降对消的角度设计暂态补偿控制器Q_(1)(s)和稳态补偿控制器Q_(2)(s),并根据本地信息推导两个控制器的具体表达式,实现扰动抑制和逆变器并联系统的无功均分,抑制环流,并补偿线路压降;最后实验验证所提策略的有效性。