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一种基于ROS的垃圾拾取分类智能车: 收藏
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引用; 《科技与创新》2024年第1期 41-45页; 作者：李国豪万伟豪孙家凡严培张美伊罗薛琦南京工程学院江苏南京211167; 为了解决人工清理垃圾劳动量大及分类垃圾实施困难的现状,选择树莓派作为智能车的控制模块。通过借助机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)构建开发环境,设计了一款垃圾拾取分类智能车。该智能车采用深度相机识别垃圾,同时,激光...; 为了解决人工清理垃圾劳动量大及分类垃圾实施困难的现状,选择树莓派作为智能车的控制模块。通过借助机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)构建开发环境,设计了一款垃圾拾取分类智能车。该智能车采用深度相机识别垃圾,同时,激光雷达可以对周围环境进行扫描,并在树莓派中调用即时定位与地图构建算法功能包,进行栅格地图的构建。ROS功能包中有对于路径规划的算法,可以借助TEB和A*这2种算法。其中TEB算法负责小范围物体搜寻,A*算法负责智能车全局走向。经测试,系统能在规划区域完成垃圾自主寻找拾取功能,应用范围广、推广价值高。; 来源：详细信息评论

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