摘要：铜作为一种战略资源,是支撑经济社会发展的工业金属;钴在保障我国战略性新兴产业发展、保障国家能源资源安全方面有着非常重要的意义。采用矿物自动定量分析系统(AMICS)结合化学分析、化学物相、扫描电镜(SEM)及能谱仪(EDS)等多手段,系统地对某铜钴精矿冶炼渣进行工艺矿物学分析。在查明了矿渣的化学成分、组分组成、颗粒嵌布与结晶特征、粒度分布等关键信息的同时,对制约和影响其中Cu、Co元素提取利用的矿物学因素进行了分析。结果显示,经冶炼后的铜钴精矿渣组成现大多已不是矿物形态,而是由不同元素结合而成的“组分”;Cu元素的富集载体较多,主要以独立组分形式存在,而Co元素的赋存形式较为单一,且以类质同象替代形式为主。研究成果为矿渣的再利用提供理论参考依据,同时为同类型及相似类型的尾渣提供研究及利用思路。

摘要：随着神经网络的不断发展,控制系统的设计出现了新的方法。提出了一种自上而下的设计方法,并详细地阐述了其工作原理和软、硬结合的设计理念。通过卡尔曼滤波融合陀螺仪和加速度计测量反馈的数据,并基于自适应神经网络PID算法的调节,实现对风机驱动模块输入电压的PWM控制,以达到对风力摆运动轨迹的预定控制。设计方案以XS128单片机为核心,配合以风机驱动模块、陀螺仪测量模块、串口数据接收模块和电源模块。测试结果表明,该方案所设计的风力控制系统响应快、偏差小、程序过程清晰、电路结构简单、系统可靠性高、易于维护和更新。

摘要：针对力矩受限和存在参数不确定情况下,自由漂浮柔性空间机器人(FFFSR)关节轨迹跟踪控制与柔性振动抑制的问题,利用奇异摄动法将系统分解为关节轨迹跟踪的慢变子系统和描述柔性振动的快变子系统,进而提出含慢、快变控制项的组合控制器。对于慢变子系统,设计一种无需模型的模糊径向基函数(RBF)神经网络(FRBFNN)自适应跟踪控制方案,利用神经网络观测器估计关节角速度信息,并对系统的未知非线性函数进行逼近;对于快变子系统,采用扩张状态观测器(ESO)对不易测量的柔性模态坐标导数和不确定扰动进行估计,并结合线性二次调节器(LQR)方法抑制柔性振动。数值仿真结果表明,当控制力矩限制在±20 N·m和±10 N·m范围内时,该组合控制器能够在2.5 s实现稳定的关节轨迹跟踪,并将柔性振动幅值限制在±1×10^(-3)m内。

摘要：现阶段,我国的国民经济得到了很好的发展,而且各项的资源也得到了一定程度的挖掘,但是这样也致使自然灾害发生的频率越来越高。由此说来,在开展各项施工活动时,也要明确工程对环境造成的影响,防止工程对生态环境造成巨大的危害,尤其是对地质方面的损害。如果施工周边的地质结构被破坏,那么就极可能发生突发事件,致使施工人员的生命安全不能够得到有效的保障,同时也威胁到了建筑体的质量。在开展岩土施工活动时,往往会造成各种各样的地质灾害,所以在这一过程中就要高质量的完成防治工作,让地质灾害的影响得到最有效的控制。

摘要：边坡稳定性作为地质灾害防治工程建设中常见的地质问题,对地质灾害防治工程的建设和建设项目的使用有着重要的影响。如果岩土边坡失稳,将直接导致地质灾害防治效果的下降,给工程建设带来困难,降低工程质量。因此,有关工程单位需要高度重视施工过程中的边坡和滑坡问题,根据现场实际情况和地质条件,采取科学合理的措施,及时处理边坡和滑坡问题,实现有效防治地质灾害防治。本文对地质灾害防治工程建设中的边坡稳定性及滑坡防治方法进行了研究。

摘要：在控制力矩受限情况下,为实现具有模型不确定性自由漂浮空间机器人的轨迹跟踪控制,文章设计了一种新的神经网络自适应控制策略;首先,用双曲函数对控制力矩输入进行限制;其次,设计一种神经网络自适应控制律,对输入力矩受限条件下的非线性系统模型进行在线逼近,同时,利用鲁棒项对神经网络逼近误差和外界干扰进行消除;最后,根据李雅普诺夫理论,证明了所设计控制策略能够使自由漂浮空间机器人系统渐进稳定;仿真实验表明,该控制策略在无需建立复杂系统模型的情况下,便能够对控制力矩进行有效限制,从而使自由漂浮空间机器人在控制力矩受限情况下得到较好的控制。

摘要：本文采用三维有限元数值模拟分析结合高精度数据实时监测的方法,系统地研究了杭州地区某深基坑开挖对侧方地铁隧道的变形影响特征与规律,并根据基坑及隧道变形特征,给出地铁隧道侧方基坑开挖的变形控制的有关建议。

摘要：为了解决在恶劣自然条件及复杂电磁环境中的通信问题,提出了一种以红外线为载体实现信息实时传输的解决方案。该系统主要由STM32F103控制模块、红外收发模块、音频调理及温度采集模块等组成。采用脉冲宽度调制对采集到的数字信号进行信道编码,并通过增大发射管的瞬时功率来提高信噪比,从而延长传输距离。测试结果表明:该系统最大通信速率为80 kbit/s;噪声电压小于5 m V;温度误差小于1℃;温度响应时间小于1 s。

摘要：针对工程实践中发现的频率计存在1字节误差以及待测信号幅度过大的问题。基于多周期同步测量计数理论,提出了一种以C8051F020与FPGA为最小系统的频率计制作方案,实现对待测信号频率及脉宽的精确测量。系统主要包括3部分:信号整形部分、频率计算部分、液晶显示部分。待测信号经过信号处理后和标准信号一同输入FPGA内部,单片机协同FPGA对信号进行频率测量并读取测频数据,然后将读取到的数据经过运算处理后显示。经实验验证,该系统测频范围可达0.1Hz^10 MHz,有效消除了1个字节的误差且具有一定的抗干扰能力。

摘要：依据DF-1仿人机器人需要实现的功能,提出了基于ARM9的嵌入式仿人机器人控制系统方案。设计了控制系统的硬件电路,整个系统软件采用模块化设计思想,简化了设计程序,提高了系统的可靠性。