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一体化重构闭链腿机构的设计与越障性能分析
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《中国机械工程》2025年 第1期36卷 47-58页
作者：赵顺卿 翁铭泽 武建昫 姚燕安北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 中国航天空气动力技术研究院北京100071 
为解决传统闭链腿机构攀爬越障性能不足的问题,基于Watt型闭式运动链开展了构件元的尺度重构设计,采用间歇机构耦合行走动力与重构动力,设计了一体化重构闭链腿机构。分析了杆件的重构灵敏度和调节极值,确定了重构杆件和杆件参数最优解...
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