摘要：考虑到室内伪卫星定位环境的特殊性,通过一定的硬件设计保证各路伪卫星信号的传输同步性。在此基础上,提出了一种基于改进时星差分的室内伪卫星精密单点定位模型,给出了该方法的具体计算步骤。实测数据表明,在室内环境,无周跳影响下该方法的定位精度可以达到cm级。

摘要：At the stage of preliminary scheme and algorithm design for spaceborne navigation systems, a precise and high-fidelity software global positioning system （GPS） simulator is a necessary and feasible testing facility in laboratory environments, with consideration of the tradeoffs where possible. This article presents a software GPS measurements simulator on the L1 C/A code and carrier signal for space-oriented navigation system design. The simulator, coded in MATLAB language, generates both C/A code pseudorange and carrier phase measurements. Mathematical models in the Earth centered inertial （ECI） frame are formulated to simulate the GPS constellation and to generate GPS measurements. A series of efficient measures are investigated and utilized to rationalize the enhanced simulator, in terms of ephemeris data selection, space ionospheric model and range rate calculation, etc. Such an enhanced simulator has been facilitating our current work for designing a space integrated GPS/inertial navigation system （INS） navigation system. Consequently, it will promote our future research on space-oriented navigation system.

摘要：从硬件和软件两方面入手,对悬浮间隙传感器的线圈构成、电路设计和软件调试等方面进行了系统介绍,并加工了试验样机。样机测试结果表明,样机具备了测量间隙和速度的基本功能,为工程的进一步应用提供了试验依据。

摘要：为了说明高动态环境中时间同步对于组合导航系统的重要性,在Kalman滤波方程的基础上,推导了时间同步误差与Kalman滤波结果之间的定性关系。提出一种利用GPS接收机中1PPS(Pulse Per Second)信号作为同步标签的时间同步方法,将IMU中的数据加上精确的时间标签,从而达到时间同步的目的。全部时间同步功能由FPGA实现,利用Verilog HDL语言进行开发,整体硬件结构简单而且适用范围广。试验结果显示了这种时间同步设计可以明显减小滤波结果的估计误差,有效的提高了组合导航系统的定位精度。

摘要：提出了一种用于双框架控制力矩陀螺的梯度型伪逆控制律,介绍了控制律的原理与计算方法.该控制律利用系统雅可比阵的伪逆来求解框架运动,并沿奇异测度函数的梯度方向引入零运动,进行奇异回避.针对常用的三正交构型,进行了仿真.仿真过程中,框架运动平滑、系统未进入奇异、输出力矩正确.仿真结果表明,梯度型奇异回避伪逆控制律具有物理意义明显、计算简单、奇异回避效果好等优点,能够在航天器中得到实际实用.

摘要：本文阐述了扩展频谱通信技术的理论基础和实现方法,利用MATLAB提供的可视化工具Simulink建立了扩频通信系统仿真模型,详细讲述了各模块的设计,并指出了仿真建模中要注意的问题。在给定仿真条件下,运行了仿真程序,得到了预期的仿真结果。同时,利用建立的仿真系统,研究了扩频增益与输出端信噪比的关系,结果表明,在相同误码率下,增大扩频增益,可以提高系统输出端的信噪比,从而提高通信系统的抗干扰能力。

摘要：基于微小型水下机器人的导航需求,结合水下机器人应用环境的特点,在既定的元器件与处理芯片基础上,提出了水下组合导航算法的设计原则,选取合适的状态量和量测量,建立状态方程与量测方程,建立一套集中式Kalman滤波导航系统算法。算法保证导航系统能够满足长航时下高精度需求,具有较高的抗干扰能力,同时充分利用现有的各项传感器输出信息,保证系统的稳定性。并用实验小车进行陆上实验,验证算法的正确性。

摘要：本文提出了一种新颖的旨在缩短船舶自动舵产品研制周期并降低海试成本的船舶操舵陆上仿真系统,并介绍了其硬件组成、各模块功能以及系统软件的设计。船舶操舵陆上仿真系统具有可扩充的船舶模型数据库,通过半物理和全数字两种仿真形式,既可用于检验实际自动舵产品的操舵性能,亦可对自动舵控制算法进行计算机仿真测试。实际使用表明,该系统运行可靠、结果可信。

摘要：无人机舱是目前国际上新建船舶的常规要求 ,满足各国船级社 AUT-0规范的机舱监测报警系统是周期性无人值守机舱的重要组成部分。本文在介绍机舱监测报警基本原理的基础上 ,调研了国内外有代表性的几个机舱监测报警系统 。

摘要：以惯性坐标系为导航坐标系,建立了捷联惯性导航系统动基座对准的误差模型.利用分段定常系统可观测性分析方法对系统动基座对准时的可观测性进行了全面分析,定性地得出了载体不同运动对系统可观测性的影响.分析结果表明,在动基座对准过程中,不同于传统的以地理坐标系为导航坐标系,惯性坐标系具有简化分析过程、利于定轨等优点,且无论载体是线运动还是角运动,在一定条件下都能提高系统的可观测性,进而提高卡尔曼滤波器的估计精度和速度.在以惯性坐标系为导航坐标系的捷联惯性导航系统动基座对准过程中,采用卡尔曼滤波方法,基于具体试验数据,对失准角进行了估计,给出了仿真曲线,验证了分析结论.