摘要：针对全向移动机器人设计周期长、调试过程复杂的特点,提出了利用微软基础类MFC进行交互式图形用户界面设计,采用开源动力学引擎ODE进行仿真计算,用开放图形库OpenGL将仿真结果输出到显示窗口,研究并实现了全向移动机器人设计与仿真软件平台。该软件可进行全向移动机器人的实体建模,提供了大量可选配的传感器,可设定控制策略,并进行机器人运动的三维动态仿真。能够较好的辅助于机器人的设计,以便获取最优的设计方案。

摘要：继可编程逻辑器件之后,在系统可编程模拟器件(ispPAC)为模拟电路的设计开发开辟了一条崭新的思路。论文利用ispPAC10设计和实现了一种多功能精密调节器,为其应用和研究提供了一个方便且经济的硬件平台。通过在线仿真和下载实验验证,该设计精确,且变化灵活,具有较好的可重构性。

摘要：该文以AT89C51单片机为控制核心,以OCM12864-3液晶模块为人机界面,阐述了建筑场地数字化分类仪的硬件系统原理,设计了其硬件系统。通过分析仪表功能需求,采用模块化的编程思想,介绍了基于C51语言的软件系统。给出了其在建筑场地抗震分析设计中的工程应用实例,实现了对建筑场地更精确的连续化分类结果。为工程抗震设计中客观地确定场地土类别及合理采取抗震等级奠定了基础。

摘要：为满足智能仪表在数据采集与控制中对数据的实时性、高效性传输要求,本文以ATmega16单片机为控制核心,以RTL8019AS作为网络接口芯片,完成了智能仪表的嵌入式以太网接口硬件平台设计。通过简化网络层次体系结构,实现了TCP/IP协议栈的精简,进而完成了系统软件的设计。实现了智能仪表的网络数据传输和仪器的远程监控。

摘要：针对具有滞后性、非线性和耦合性的高精度运动轨迹控制,尤其在控制对象精确的数学模型难以建立的情况下,很难实现精确的定位,本文提出了基于非线性跟踪微分器(NTD)的插值模糊控制(IFLC)算法;并以大射电望远镜精调Stewart平台为控制对象,分析了控制策略,对其进行数值仿真和试验研究,得到了较高的控制精度;此种控制算法对于大滞后、非线性、强耦合的控制系统具有较高的可行性和高效性,同时易于工程实现。

摘要：以Atmel公司的Atmega1280芯片为核心控制器,以六自由度关节型果蔬采摘机械臂为研究对象,设计了采摘机械臂的软硬件系统。运用D-H法对六自由度机械臂进行数学建模,并通过Mat Lab构建运动仿真模型,验证了其设计的可行性;通过软件编程实现了采摘机械臂单自由度运动、多自由度协调运动和运动规划等功能模式;同时完成了Labview上位机监控界面的设计;最后通过系统调试,实现了采摘机械臂的单自由度、多自由度及基本的运动规划功能。系统整体运动灵活,协调性较好,在精度和性能上都得到了很大的提高。

摘要：介绍了嵌入式系统、基于ARM7内核的S3C440B0X嵌入式微处理器,以及μC/OS实时操作系统(RTOS)。采用基于嵌入式系统的设计思想设计了Stewart平台伺服控制器,并将自抗扰控制算法ADRC用于Stewart平台的伺服电机控制中。通过对典型信号的跟踪结果表明系统设计具有一定的效能。

摘要：针对RoboCup中型组三轮全向足球机器人路径规划和轨迹跟踪的特点,结合仿人智能控制(human-simulated intelligent control,HSIC)算法,提出了改进模糊仿人智能运动控制算法,并将其运用于该系统的运动控制.实验研究证明,该算法具有控制精度高、稳定性好、能实时逼近期望路径的特点,完全满足RoboCup足球机器人运动控制的要求.另外,模糊控制的控制规则表可以由改进HSIC的逻辑控制规则所确定,使模糊控制器的设计更易于实现.

摘要：网络传感器是传感器领域发展的一项新兴技术。为此,以单片机为控制核心,以RTL8019AS作为网络接口芯片,在传统传感器基础上设计了一种具有Internet功能的温室网络化传感器系统。同时,介绍了它的硬件组成、软件结构以及工作原理,最后展望了网络传感器的应用前景。

摘要：农业采摘机械臂是提高农业自动化程度和生产效率的重要手段,针对传统农业采摘机械臂控制方式单一、与用户的交互性和控制效率较低的问题,提出并设计一种基于仿生学,能够实时模仿上肢采摘行为的体感交互式仿上肢机械臂系统。系统采用STM32微处理器作为主控芯片,采用6个舵机构建六轴仿生机械臂结构。采集端MUP6050加速度计获取人体手臂姿态信息,通过无线收发芯片SI4432实现手臂姿态的无线传输;机械臂接收端完成手臂姿态的无线接收及解析,从而控制机械臂模仿人体上肢的动作。试验结果表明,系统对仿人体机械臂动作的平均识别率为96%以上,动作跟随的平均响应时间为2-3 s,能够按照人体手臂的运动轨迹做出相应的模拟动作,跟随人体手臂完成各种抓握、屈伸、旋转等动作,较好地实现仿上肢采摘机械臂的功能。