摘要：为使手柄接触面形态设计具有更好的生理学和力学基础,从而提高手柄的人机性能,从人体疼痛感知特性出发,在模拟实验室中对160名受测者进行手掌压痛耐受力实验。将压痛耐受力数据作为外载荷,采用能量优化模型对手柄接触面人机形态进行初步设计并获得标准静态曲面,采用骨粒串主导的曲面变形技术和Dexmo手部动作捕捉设备,对标准静态曲面进行变形并完善手柄形态设计方案。实验和评价结果表明,新方案比传统提手手柄具有更大的工作接触面积和更高的主客观舒适性,显著提高了人在工作时的单手提力。

摘要：挠性系统若具有弱阻尼谐振模态则不易控制,尤其当谐振频率或阻尼比等参数摄动时,控制系统的稳定性难以保证。一般的设计都只是保证系统对挠性结构具有鲁棒性的镇定设计,未从性能保证上来考虑。挠性系统的H_∞控制研究中,McFarlaned提出权威的H_∞回路成形法也未能改善系统性能,反而带来了不稳定控制器,不易投入。以系统带宽为性能指标对H_∞回路成形法中加权的选取方式进行改进,在保证鲁棒性的同时兼顾系统所能达到的最优性能,而控制器本身是稳定的,即H_∞强镇定问题。这有助于提高系统的控制精度和响应速度,且便于系统的投入。