摘要：针对板球系统的轨迹跟踪控制中存在的震荡大,精度低,实时性差等问题,设计了一种基于蚁群优化的直接自适应模糊滑模控制方案。为提高板球系统对模型误差和外界随机干扰的鲁棒性,采用滑模控制算法对其进行控制。将直接自适应模糊控制算法与滑模控制算法相结合,设计出直接自适应模糊滑模控制器,减弱了板球系统轨迹跟踪控制中的震荡现象。同时,为了提高板球系统的轨迹跟踪精度和系统控制的实时性,引入蚁群算法优化直接自适应控制律参数和滑模面参数。仿真实验结果表明:基于蚁群优化的直接自适应模糊滑模控制算法提高了板球系统的轨迹跟踪精度,加强了板球控制系统的实时性。

摘要：为了简便、精确地获得自平衡机器人运行中的状态信息,提出了模糊信息融合的方法对机器人的姿态角进行补偿。首先,根据传感器的工作原理,以及对实验数据的分析建立了陀螺仪漂移误差的数学模型,对其零点随机漂移误差进行了初步的标定。然后根据陀螺仪和倾角传感器各自的误差特性,以及导致这些误差的原因,设计了一个双输入单输出的模糊融合器,将设计的融合器应用到两轮自平衡机器人系统中。实验结果表明系统误差得到了很好的改善,从而表明所设计的模糊融合器是有效的。