摘要：针对工业生产中需要小范围精确作业,又需要大范围单向操作的双重需求问题,对两平移一转动(2T1R)输出的并联机构进行了研究。首先,采用了基于方位特征集的拓扑结构设计方法,设计并分析了一种新型两平移一转动并联机构,给出了拓扑设计过程,对其自由度等主要拓扑特性进行了验证;然后,采用了基于拓扑特征的运动学建模方法,对该机构进行了运动学分析,研究了该机构的符号式位置正、反解,并根据位置正、反解分别研究了该机构的可达工作空间、动平台中点的速度和加速度曲线以及三类奇异位置;最后,采用基于虚功原理的序单开链法,建立了动力学模型并进行了动力学分析,研究了该机构所需要的驱动力。研究结果表明:该并联机构的速度加速度、驱动力的仿真曲线和理论曲线的相对误差在2%以内,机构的运动学与动力学模型建立无误,可为该并联机构后续的误差分析、运动轨迹规划与控制奠定基础。

摘要：国家奥体匹克体育中心体育场为一改扩建项目,始建于1989年,原为1990年亚运会主体育场,现为了满足2008年北京第29届奥运会现代五项比赛的各项要求而进行改扩建,改建后体育场的建筑面积和建筑高度均发生了很大变化。原结构体系采用钢筋混凝土框架,加固结构体系研究中,结合各种改造加固手段的可行性及经济性,采用PMSAP,SAP2000,ANSYS三种软件对比分析了钢筋混凝土框架及框架-剪力墙、钢筋混凝土框架-钢支撑及框架-耗能钢支撑四种结构体系,最终确定了钢筋混凝土框架-耗能钢支撑的结构体系。通过利用耗能器的减震作用,有效降低了结构的加固难度和加固量,增强了结构的整体抗侧刚度,这是一种经济、有效的新型加固方法。屋面采用型钢-拉索钢罩篷,预应力索的使用有效控制了屋面竖向变形,使外挑型钢梁强度可以充分发挥,达到强度和刚度双控的优化设计。