摘要：实际环境中的信道多为参数随时间变化的随参信道。为了更好地适应随参信道环境,设计了4个频率和4个时隙的基于时频调制(Time Frequency Modulation, TFM)的线性调频(Linear Frequency Modulation, LFM)雷达通信一体化(Dual-Functional Radar and Communication, DFRC)脉冲信号。为了进一步增强其抗多径衰落的能力,在其基础上引入正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing, OFDM)技术来生成基于TFM的OFDM-LFM DFRC脉冲信号。为了实现恒模传输一体化脉冲信号,在其基础上引入恒包络(Constant Envelope, CE)技术来生成基于TFM的CE-OFDM-LFM DFRC脉冲信号。为了突破香农信道容量的上限和增大信号的发射能量,在其基础上引入多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output, MIMO)技术来生成基于TFM的MIMO-CE-OFDM-LFM DFRC脉冲信号。通信误比特率(Bit Error Rate, BER)仿真结果表明,设计的4个信号在通信传输时均具有优良的BER性能。雷达模糊度函数(Radar Ambiguity Function, RAF)仿真结果表明,设计的4个信号在雷达探测中均具备优良的距离和速度分辨率。

摘要：多智能小车编队在运行过程中要对编队的队形和运行路线进行有效控制,同时还要完成有效的避障。为了确保多智能体小车编队平稳运行,本次采用无线保真(WIFI)无线通信技术,搭建多车编队智能控制研究实验平台。采用分布式控制形式,搭建多智能小车集感知、通信、控制多模块的系统架构;设计智能小车分布式自主决策程序,实现多智能小车自由运行、跟随、协作等模式;采用模糊比例-积分-微分(PID)控制算法设计车队跟随控制算法,并利用协作算法来进行通信,进而实现多智能小车的编队控制任务。所设计的多智能小车编队系统在搭建的实验平台进行验证,结果表明,在实验环境中,该多智能小车编队控制系统可以很好的控制小车编队完成跟随运动和避障。