摘要：对于一类由直流电机驱动的机械臂,考虑了在干扰和输出受限下的轨迹跟踪控制问题。在干扰有界的条件下,设计了一个干扰观测器来估计干扰。为了防止违反约束条件,基于机械臂系统的结构特性,引入了一个障碍Lyapunov函数,然后设计了一个矢量形式的可调轨迹跟踪控制器,使跟踪误差可充分小,同时输出不能违反其约束界限。最后通过对一个拟人机械臂的仿真结果,验证了所提方案的有效性。

摘要：肥胖是高血压、糖尿病、血脂异常和某些骨关节病的温床,是社区居民的大敌。减肥已不仅仅是为了追求体型好看的问题了,更重要的是关乎国民健康、寿命和生活质量的问题。开发和应用面向社区大众的减肥降脂运动处方,使居民在明确什么是健康、什么是当代的身体文明的基础上,学会运用减肥降脂运动处方进行科学减肥和控制身体脂肪率。在认真研究减肥原理、总结我校减肥经验、分析中老年居民的实际情况后,开发了面向社区中老年人的减肥降脂运动处方,并且对运动处方进行了三轮实验研究。靶心率的确定采用的是简便易行的二次台阶试验法,试验前先进行"PAR—Q"问卷调查。体脂率的测量统一采用HBF-306型OMRON身体脂肪测量器。实验统计分析表明,此运动处方设计合理、安全可靠、针对性和灵活性较强、简便实用、应用效果好,不仅40-59岁的社区居民可以采用,还可以适当扩大其使用范围。

摘要：淮河入海水道二期工程征占地问题是工程决策的关键问题,也是工程建设必须解决的问题。运用工程设计原理和土地资源开发利用理论,以系统论和协同论的思想,从工程优化设计、弃土综合利用等方面进行研究,提出了工程征占地优化思路:少征占,多利用,并提出具体的优化路径。

摘要：以马克斯·韦伯的“理性化”理论为基础,以韦伯的“社会行动类型”为分析框架,从河道工程项目中弃土的现状与实际出发,阐述水利工程弃土利用的现有研究与利用方式,探讨江苏省HD项目中工程弃土利用的新途径,以期达到减少人地矛盾,降低工程征占地的移民投资、减少工程弃土给移民生产生活带来的不利影响,以增强移民社会稳定的目的。