摘要：针对高速无人驾驶车辆在复杂非结构化环境下轨迹跟踪精度和横摆稳定性之间难以协调平衡的难题,提出一种基于学习型滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法。首先,基于高斯过程回归方法构建数据学习型预测模型,以解决复杂非结构化环境下无人驾驶车辆的剩余模型不确定性和环境噪声干扰问题。其次,提出一种基于高斯-滑模预测控制的轨迹跟踪及稳定性协调控制方法,将基础模型与高斯不确定性预测相结合作为控制模型,设计基于滚动预测优化的滑模控制方法,满足多约束下控制器的实时性和鲁棒性要求。此外,构建车辆未来时刻行驶风险预测模型,利用基于预测时域内相对残差的递归贝叶斯定理提前决策多目标融合型函数的权重系数,满足全局性能最优。仿真结果表明,所提方法有效提高了存在路面噪声干扰的非结构道路下高速无人驾驶车辆轨迹跟踪精度和动力学稳定性。

摘要：无人驾驶车辆在越野环境中行驶时,往往面临着复杂的地形和多变的路面。为进行可靠且高效的路径规划,保证车辆安全机动行驶,提出一种考虑复杂地形的越野环境无人车辆路径规划方法。该方法包括全局路径规划与轨迹规划,针对全局路径规划,提出一种基于崎岖地形人工势场的改进Theta^(*)算法,该算法综合考虑坡度、地面类型、地面高程等因素,使车辆尽量远离崎岖地形,通过减少途经路径的坡度和起伏地形,来提高车辆在越野环境中的通行效率、稳定性及安全性。针对局部轨迹规划,提出面向多变行驶场景的自适应概率路线图算法(Adaptive probabilistic roadmap method,APRM),通过设计不同的采样策略来适应车辆在越野环境中行驶场景以及障碍物的变化,从而提高复杂越野环境局部轨迹规划算法构建路径网络图的效率。通过试验验证,改进Theta^(*)算法输出的全局路径平均坡度减少35.63%,地表起伏程度降低33.56%,APRM算法在非结构化道路与开阔场景下进行局部轨迹规划所用时间分别减少79.68%和54.74%。

摘要：　　迎着雨水、泥土、孤寂、芳香所滋润的生活,在那荒凉的南方土地上,孕育生长出常春藤、月桂、蕨类植物,以及聂鲁达的诗.　　刚刚挣脱了寒冷、雨水和街上的泥泞--也就是美洲南部令人憎恶的和肃杀的冬天,黄色的炎夏便来到了这一带地区.环抱我们的是尚未开发的山峦,然而我很想了解大海.恰巧我热心的父亲从他铁路上为数众多的同事之一那里借到一所房屋.我那当司机的父亲在漆黑的夜间4点钟(我从来弄不明白,为什么总说是清晨4点钟),用他那只司机哨子把全家叫醒.从这一刻起,屋内顿时不安静起来,天还没有亮,我母亲、姐姐劳拉、哥哥鲁道夫和厨娘,在被四面八方钻进来的风吹得摇曳不定的小小蜡烛光焰下来去奔忙,把几个大床垫用麻布片卷成一大团,然后由几个妇女急急忙忙搬走.几张床也要装上火车.那几个床垫运往近旁的火车站时,还是热乎乎的.我生来身体虚弱,从睡梦中被惊醒,便感到恶心,浑身发冷.同时,屋里仍然忙作一团,没完没了.穷人为了度一个月的假期,什么东西都得带上;连罩在燃着火的火盆上的烘笼也要带,以便烘烤因天气不佳而始终潮湿的被褥和衣服,于是烘笼被挂上标签,装上等待运载行李的大车上去.……

摘要：为实现精准的越野环境路面信息识别,文中提出了一种基于多传感器信息融合的路面信息识别方法.首先,针对车辆簧下振动加速度信号设计了特征提取算法,通过双线性池化方法融合加速度特征与图像+深度特征,以实现对越野路面类型的多维度特征融合与识别.然后,为提高越野路面可通行区域检测效果,引入迁移学习方法,将越野场景路面类型识别模型中路面特征提取的共性知识向通行区域分割模型进行迁移.在真实越野环境数据集下对模型进行训练与测试,测试结果表明文中提出的识别方法不仅在越野场景路面类型识别任务上获得了98.65%的平均分类准确率,而且引入先验知识可明显提升通行区域检测效果.

摘要：有则广告说:“由××学院,××大学等自学考试主考教师来讲高等数学、经济法……自考课程,每门课讲两个白天,(每生)收费20元”。 发展商品经济,处处都得讲经济效益,办教育也得讲经济效益。为投入较少能培养较多的高质量人才,对发展经济无疑是有好处的。

摘要：背景:绝经后妇女易于发生骨质疏松,不同年龄和体质量的人群,其骨量丢失的规律不同。目的:分析年龄、绝经年限、绝经年龄、身高、体质量及人体质量指数对绝经后妇女骨密度的影响。设计:以绝经妇女为研究对象,随机抽样检测。单位:一所省级中医药研究院药品临床研究基地,一所大学医院骨科及一所大学骨伤系。对象:2000-09/2003-08福州地区自然绝经后妇女603例。方法:采用随机抽样方法,记录患者年龄、绝经年限、绝经年龄、身高、体质量及人体质量指数,采用双能X射线骨密度仪检测腰椎和股骨颈、大转子及Ward's区骨密度,用SPSS软件相关回归分析。主要观察指标:年龄、绝经年限、绝经年龄、身高、体质量和人体质量指数与骨密度的相关性及回归方程。结果:绝经后妇女的年龄、绝经年限、体质量和人体质量指数与腰椎、股骨颈、大转子及Ward's区骨密度的相关性十分显著;低体质量组骨密度明显低于超体质量组(P<0.01);影响腰椎、大转子骨密度的主要因素为年龄和体质量,影响股骨颈骨密度的重要因素为绝经年限和体质量。影响腰椎骨密度的因素依次为年龄、体质量和绝经年龄,回归方程:y=0.927-0.0093X1+0.0037X2+0.004X3,影响股骨颈骨密度的因素依次有绝经年限、体质量和绝经年龄,回归方程:y=0.687-0.0081X1+0.0048X2-0.

摘要：学风是一所学校学生综合素质的重要体现,不仅表现在学生外在形象上,而且展露出学生内在素养。优良的学风是鼓励学生奋发图强、自强不息的强大精神力量,是提高人才质量的重要保证。为了准确地把握各种教学信息以提高学风建设,提供有价值的意见和建议,课题组以福建中医药大学为例,从教学管理的视角入手,针对学生基本情况、学风认知、课堂学习、课余时间4个部分内容进行设计,通过问卷调查、座谈和个别访谈等方式收集资料,并分析所获得资料。

摘要：提起童年时光,唯一使我难以忘怀的就是雨水。从合恩角到边境地区的天空,南方的大雨像从南极泼洒下来的瀑布。我就在这样的边疆——我的祖国蛮荒的西部——降生到世上,开始面对大地,面对诗歌和雨水。我去过很多地方之后,觉得我的故乡阿劳卡尼亚的雨水已经失去了艺术感染力。雨水整月整年地下个不停。

摘要：海尔的管理层常说一句话：“要让时针走得准，必须控制好秒针的运行。”这句话说明了细节管理的重要性。只注重大的方面．而忽视小的环节，放任的最后结果就是“千里之堤，溃于蚁穴”。如果说管理的一般法则是科学。那么对细节的管理就是艺术。就是安全经营的保障。当前，对于基层金融分支机构的管理和风险防范工作而言，要追求三个“度”：首先是高度。 要展得开，沉得下，收得住，化得了。

摘要：棒形复合绝缘子的爬电距离是其质量管控中的重要关注点。针对现有测量方法依赖人工,效率较低且误差大,提出了一种基于机器视觉的复合棒形绝缘子爬电距离测量方法。首先,设计了棒形复合绝缘子图像采集平台,获得了其轴向连续图像。采用SIFT算法对获取到的连续图像进行拼接,通过Canny边缘检测算法构建识别模型,实现了棒形悬式复合绝缘子的爬电距离的自动测量。试验表明,图像测量方法的重复测量标准差约为传统方法的5%~12%,且其测量效率较传统方法提高6倍以上,实现了棒形复合绝缘子爬电距离准确高效的测量。