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可穿戴式腰背部治疗仪的机构设计及其运动学分析
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《机电工程》2014年 第12期31卷 1547-1550,1554页
作者：罗庆生 肖中阳 鲁盼 张焯煌 赵磊北京理工大学机电学院北京100081 北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学自动化学院北京100081 北京理工大学光电学院北京100081 
针对可穿戴式腰背部牵引治疗仪的结构设计问题,提出了一种在使用舒适性、安全性、可靠性等方面具有突出效果的新型双平面铰接结构,并利用空间解析几何方法对治疗仪的机构进行了详细的数学推导,利用Matlab软件对样机进行了运动学仿真,了...
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