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6自由度3P3R温室服务机械臂运动学分析
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《机床与液压》2015年 第5期43卷 9-12页
作者：赵大旭 寿国忠 顾玉琦 刘亚锋 肖光俊浙江农林大学工程学院浙江临安311300 江苏省精密与微细制造重点实验室江苏南京210016 
应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具,描述了机械臂的刚体运动及传递关系。通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型,分析了运动学正解与逆解,并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例,对运动学算法进行了验证。基...
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