摘要：考虑一类关联时滞系统,以子系统的输出作为滤波器的输入,分别为每个子系统设计了一个线性滤波器.基于Lyapunov泛函方法,首先得到了滤波器存在的时滞无关的充分条件.为便于滤波器的设计,通过解耦算法将原充分条件转化为一个易于求解的线性矩阵不等式(LMI).进一步,为使滤波器具有良好的H∞性能,将滤波器的设计问题转化为具有LMI约束的凸优化求解问题.数值实例表明了所提滤波器设计方案的可行性.

摘要：基于Lyapunov-Krasovskii(L-K)泛函方法,结合线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)技术以及自适应控制方法,研究了一类不确定时变时滞大系统的模型参考跟踪控制问题,提出了一种鲁棒自适应分散控制器设计方法。时滞无关的控制器设计无需模型参考跟踪控制中苛刻的模型匹配条件且局部状态反馈增益以LMI形式给出,便于计算机求解和参数优化。为避免控制过程中的自适应参数持续增长问题,提出了死区自适应算法。最后以仿真实例表明了所提方法的正确性与有效性。

摘要：针对在第2关节和第3关节仅有两个驱动器的PAA(passive-active-active)型欠驱动三连杆机器人,提出一种基于力矩变换的鲁棒镇定控制方法.首先对第3关节的控制输入引入一种与第2关节控制输入和机器人状态相关的力矩变换,以消除第3关节控制输入对系统的影响,将机器人动力学方程化为更简单的形式,然后基于能量进行摇起控制设计.在平衡区,将机器人第1连杆和第2连杆的角速度看成一种不确定性,得到机器人在不稳定平衡点附近的不确定模型;然后基于线性矩阵不等式推导鲁棒镇定状态反馈控制律,达到较大范围的平衡控制.仿真结果表明,该控制方法具有稳定时间短和控制力矩小等优点.

摘要：针对欠驱动Hovercraft提出一种基于动态面的反演轨迹跟踪控制方法。首先建立Hovercraft在参考轨迹下的跟踪误差动态方程;其次应用反演法设计3个虚拟速度和2个实际力矩控制量;然后引入动态面控制技术,通过设计3个一阶低通滤波器来避免反演设计中要求对虚拟速度控制量进行反复的求导运算,以降低控制器的设计复杂性;最后应用李雅普诺夫稳定性理论证明控制系统是稳定的,且跟踪误差收敛至零的小领域内。仿真结果表明,控制方法能跟踪任意光滑参考轨迹,并且具有快速的跟踪控制性能。

摘要：针对线性二次最优控制中加权矩阵难以确定的问题,引入一种系统瞬态响应这一具有直接工程意义的品质指标,提出基于logistic混沌变量的LQR权矩阵优化设计方法,为改善混沌变量大范围寻优效果不明显的不足,引入了混沌局部细搜索,找出全局最优值。根据该方法确定加权阵设计的最优控制器,可实现闭环系统具有所期望的动态特性,能保证闭环系统的渐进稳定性,且具有较大的稳定裕度。最后,通过一个SISO三阶系统的仿真实列,表明了该方法的可行性和优越性。

摘要：为了实现连续系统的混沌反控制,研究了基于跟踪已知混沌系统的混沌反控制方法,设计了非线性控制器使连续系统跟踪混沌输入信号,从而使非混沌系统产生与混沌输入信号拓扑共轭的混沌现象。采用的方法中控制器的参数选择比较灵活,为控制器的设计带来很大方便。同时,该法无需计算被控系统的Lyapunov指数,大大减少了混沌反控制的复杂计算。通过跟踪Lorenz混沌系统和超混沌Chen系统说明了该方法的设计过程,仿真结果表明了该方法的有效性和快速性。

摘要：针对电路课堂教学理论性强、逻辑严密和数学推导繁琐等特点,本文以二阶电路为例,介绍一种能提升课堂教学效果且激发学生学习兴趣的教学设计方法,并详细说明如何利用Matlab/Simulink仿真建立电路模型,进而分析和计算电路,使学生直观动态地感受到电路响应过程,为Simulink应用于电路教学的辅助分析提供参考。