摘要：针对输出受不对称时变约束的不确定高阶严反馈系统,提出一种基于全驱系统方法的高阶自适应动态面输出约束控制方法.所研究的高阶严反馈系统,每个子系统都是高阶形式,通过非线性转换函数将原输出约束系统转换为新的无约束系统,从而将原系统输出约束问题转化为新系统输出有界的问题.进一步结合全驱系统方法和自适应动态面控制,直接将每个高阶子系统作为一个整体进行控制器设计,而不需要将其转化为一阶系统形式,有效简化了设计步骤;同时通过引入一系列低通滤波器来获得虚拟控制律的高阶导数,以代替复杂的微分运算.基于Lyapunov稳定性理论证明闭环系统所有信号是一致最终有界的,系统输出在满足约束的条件下能有效跟踪期望的参考信号,且可通过调整参数使得系统跟踪误差收敛到零附近的足够小的邻域内.最后,通过对柔性关节机械臂系统进行仿真,验证了所提出控制方法的有效性.

摘要：为克服时钟钟差对脉冲星方位误差估计的影响,设计了两步卡尔曼滤波(two-stage Kalman filter,TSKF)算法。首先,分析时钟钟差对脉冲星方位误差估计的影响,并通过仿真进行验证。其次,结合脉冲星方位误差估计原理重新推得考虑时钟钟差的状态和观测方程。再次,根据TSKF算法,在估计方位误差的同时解耦估计时钟钟差。最后,仿真结果显示,当钟差导致传统算法估计偏差较大时,TSKF算法依然能有效抑制钟差的影响,使赤经和赤纬误差估计精度均保持在0.1 mas以内。

摘要：为了克服钟差和卫星位置误差对脉冲星方位误差估计的影响,设计了两步卡尔曼滤波(TSKF)算法。首先,介绍了脉冲星方位误差估计的传统模型,并通过分析和仿真验证了钟差、卫星位置误差以及2种误差同时存在时会使脉冲星方位误差估计结果产生较大偏差。其次,在传统的估计模型中加入了钟差和卫星位置误差,并将钟差和钟差变化率增广为新的状态量,从而推导出包含2种误差的新模型,并证明了该模型的完全可观测性;根据该模型并按照两步卡尔曼滤波原理,得到了TSKF算法的步骤。最后,通过仿真表明:在钟差和卫星位置误差同时影响下,传统脉冲星方位误差估计算法偏差较大且发散;TSKF算法则能够有效隔离2种误差的影响,使赤经和赤纬误差估计达到0.2 mas之内的精度。

摘要：当前，学校教育已经从应试教育开始向素质教育转化，而课堂教学是落实素质教育的主阵地．因此，对于教学而言必须提高课堂教学的效果，其关键在于向课堂45分钟要质量．课堂例题又是教学内容的一个重要组成部分，怎样更好地设计课堂例题就显得尤为重要．下面就课堂例题设计谈谈笔者的看法．

摘要：鉴于目前国产工业机器人绝对定位精度较低,为了满足高精度应用,设计了一种误差补偿的运动学算法。以MDH模型为基础,建立几何参数误差与机器人末端位姿误差之间的误差模型。设计了通过雅克比矩阵将笛卡尔空间的位姿误差转换到关节空间的关节各轴的角度偏差,并与名义逆运动学获得逆解相结合的误差补偿运动学算法,可以获得满足误差阈值的作业精度。以自主研发ER3A机器人为误差补偿算法试验对象,经误差补偿后ER3A机器人的绝对定位精度获得明显提高,测量点的位置误差均值从0.5754mm降低到0.2779mm。

摘要：针对移动机器人工作时远程指挥和监控的需要,开发了一种无线监控指挥系统.设计了基于TMS320DM642专用图像处理芯片的图像采集模块,可以根据需要灵活地监控单路或多路图像,无线图像传输设备采用COFDM技术.系统实现了移动机器人在远程、非视距、移动情况下的实时监控.

摘要：人工填土相对于天然岩土体来说性状更为复杂,离散性更大,若完全参照经验参数进行设计,则会过于保守,通过现场直接剪切试验对LNG气化站场地的人工填土进行了测试,在剔除了部分异常试验结果后,获取了6组有效的人工填土强度参数,所得到的抗剪强度参数相比于经验值,试验参数值有所提高,为后续的岩土体设计提供了更为合理且可信的参考依据。

摘要：目前拱盖法车站上半断面的开挖工法采用较多的是双侧壁导坑法,但是双侧壁导坑法有其自身的制约点。结合青岛地铁2号线一期工程高雄路站施工后现场实际情况,通过对设计方案的细部优化,对双侧壁导坑法中间导洞的支护形式进行调整,将双侧壁导坑法成功优化为CD工法,并对出入口与车站接口部位进行改变,取得了较好的工期效益和经济效益,希望能为以后的施工和设计提供一定的指导。

摘要：矿山项目全过程水土保持工作与建设类项目有较大不同。矿山项目土石方搬运、水土流失问题不光存在于建设期,也存在于运行期,甚至主要发生在运行期,因此执行与建设类项目相同的水土保持标准和规范,不可避免地会产生一些问题,如:矿山项目水土保持方案是否应有服务期;水土保持措施与投资是只含基建期,还是应包括全过程;主体设计中分阶段建设矿山项目是一次性编制一个水保方案,还是应分期编制水保方案;方案编制等级是按建设期土石方总量,还是按全寿命周期土石方总量;矿山项目水土保持补偿费标准是否合理;验收后矿山项目如何保障不引起新的水土流失等。为了更加合理地防治矿山项目水土流失、提升水土保持工作的可操作性、促进水土保持义务的落实,从形成机理上对矿山项目水土保持方案编制、监测、监理、实施及设施验收中可能存在的问题进行了分析,并提出了相应的解决办法。

摘要：工程滑坡灾害对工程建设和生产生活等都带来极大危害,本文对福建省高速公路改扩建工程龙岩段某工程滑坡进行详细勘察,分析滑坡段工程地质特征、滑坡形成及滑动机理,对滑坡稳定性进行计算分析,查明滑坡稳定性及其对道路的影响程度,得出不同状态下滑坡体的稳定系数及剩余滑动力,并根据滑坡体与设计路线的关系,提出了滑坡体内和周界外设置截排水沟,拦截地表水、疏导地下水、清除坡体裂隙岩土体,放坡减载、在坡体中下部路基外侧设置抗滑挡土墙等综合防治方案,通过工程滑坡治理方案实施和现场监测成果,证明工程滑坡的稳定性分析与地质灾害防治方案合理有效,将为今后类似工程滑坡的稳定性分析与灾害防治提供借鉴。