摘要：根据铁路集装箱卸载流程,构建以集装箱卸载全过程作业时间最短为目标的集卡路径优化模型,并设计遗传算法求解集卡的最优行走路径。最后举一算例验证了此模型和算法的有效性,为铁路集装箱中心站管理提供一定的决策支持。

摘要：针对采用传统位置偏差控制方法的车道保持系统横向控制精度不高以及鲁棒性差等问题,提出一种跟踪期望横摆角速度的车辆横向控制方法。在车辆当前行驶位置和道路预瞄点之间实时规划逼近目标路径的虚拟路径,同时分析当前时刻车辆以无偏差形式沿此虚拟路径行驶时决定车辆行驶位置的横摆角速度及速度之间的关系。结合车辆道路相对位置及车身状态信息,设计期望横摆角速度生成器。基于7自由度非线性车辆动力学模型,设计滑模控制器跟踪期望横摆角速度,使得车辆稳定地跟踪目标路径。根据车道线宽度和边缘点数量统计进行边缘检测,能有效识别模糊车道边缘和抑制噪声,并通过对消失点的检测来有效去除非车道线的干扰。仿真及试验结果表明,与传统的位置偏差控制方法相比,期望横摆角速度法不仅能提高车辆横向控制的精确性且跟随偏差随车辆速度及道路曲率的变化波动范围小,具有很好的鲁棒性和自适应性。

摘要：提出了异构多核图形处理器(HMGPU)存储管理系统的硬件实现方法,采用固定分区与分页式分区两种方式分别对大片连续数据与小片非连续数据进行管理,使用Verilog语言进行硬件设计和仿真,并在FPGA开发板上进行了验证。实验结果表明,该系统为HMGPU提供了2 021.2 MB/s的有效存储带宽。

摘要：选取车辆当前位姿和参考位姿来构造车辆的动态位姿误差,建立车辆路径跟踪闭环控制系统的Simulink仿真模型,并设计了模糊自适应PID控制器,利用模糊推理的方法,对PID控制器的参数进行自动调整。利用常规PID和模糊自适应PID控制算法分别进行仿真实验。仿真结果表明,模糊自适应PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力。