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基于SLAM定位的多位姿点云拼接与分割方法研究: 收藏
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引用; 《实验技术与管理》2022年第4期39卷 39-44,50页; 作者：王立鹏张佳鹏张智孟浩肖绍桐苏丽哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 中国电子科技集团公司第五十四研究所河北石家庄050080; 该文提出一种基于SLAM定位的多位置和姿态点云的拼接与分割方法,可提供信息量大且准确的点云样本数据。首先,利用RTAB-MAP框架构建SLAM算法,由KinectV2传感器采集获得带有位姿信息的多角度RGBD图像样本,并转化为三维点云场景数据;其次,...; 该文提出一种基于SLAM定位的多位置和姿态点云的拼接与分割方法,可提供信息量大且准确的点云样本数据。首先,利用RTAB-MAP框架构建SLAM算法,由KinectV2传感器采集获得带有位姿信息的多角度RGBD图像样本,并转化为三维点云场景数据;其次,改进ICP算法并基于SVD算法设计多位姿点云的拼接算法;再次,根据原始点云的RGB信息与凹凸性特征,设计三维点云分割算法,以此形成一系列点云目标;最后,开展点云拼接和点云分割实验,实验结果验证了该文所提算法的正确性和有效性。; 来源：详细信息评论

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