文献检索-宁波市创意产业特色资源库

限定检索结果

气动人工肌肉外骨骼机器人位置跟踪控制: 收藏
分享
引用; 《液压与气动》2022年第4期46卷 10-16页; 作者：赵智睿张航肖计春刘明芳李醒郝丽娜东北大学机械工程及自动化学院辽宁沈阳110819 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819 东莞理工大学电子工程与智能化学院广东东莞523808; 针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先,在动力学模型的基础上,设计了上层控制器,并结合自适应控制和滑模控制方法降低了动力学参数不准确和扰动项未知对外骨骼机器人的影响;其次,基于...; 针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先,在动力学模型的基础上,设计了上层控制器,并结合自适应控制和滑模控制方法降低了动力学参数不准确和扰动项未知对外骨骼机器人的影响;其次,基于无模型方法设计了底层关节力矩控制器,调整外骨骼机器人的关节力矩;最后,针对上述控制方案设计仿真实验与外骨骼机器人的穿戴实验。结果表明,该控制方法对气动人工肌肉外骨骼机器人的关节位置跟踪控制是有效的。; 来源：详细信息评论

限定检索结果