摘要：自有人类活动以来,作为意识形态的文化艺术,其形式和内容便随着人类社会政治、经济的变化而不断地变化着。这是任何人都无法否认、无法抗拒的历史事实和自然规律。而今的中国,从闭关锁国几十年的封闭状态下,一变而为全面改革开放,必然给整个社会的政治。

摘要：基于Rao-Blackwellized粒子滤波(Rao-Blackwellized partical filter,RBPF)算法的移动机器人在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中存在计算量大、粒子耗尽问题。基于重采样技术对激光SLAM系统开展优化设计:在采样过程中加入最近一帧的激光观测模型,减少构建地图所需要的粒子数;同时提出一种自适应优化组合重采样方法,以缓解粒子耗尽现象,保持粒子的多样性。利用Turtlebot 2和Rplidar A2搭建的平台进行实验验证,结果显示,改进的RBPF-SLAM系统优化方法能够以更少的粒子数生成精度更高的全局一致性的地图。