摘要：为提高显微手术机器人实施手术的效果,需要在机器人末端集成微小型传感器.在提出传感器集成设计要求的基础上,研究机器人末端环钻钻切力和深度的测量机理.采用微型力传感器和微型位移传感器测量手术中的钻切力和深度信息.采用线性滑动轴承和差动测杆机构实现对相应手术信息的测量.开发传感器数据采集卡,用功率谱估计分析传感器数据,并提出两种数字滤波方法来消除干扰信号.两种方法分别适合于PC机的低通、带阻串联结构滤波器和适合于数据采集卡的移动平均滤波算法.钻切实验表明,机器人末端传感器集成满足设计要求,末端环钻可以准确完成手术操作.

摘要：根据波导器件耦合对接设备的基本结构和工作原理 ,利用 U SB技术设计开发了耦合对接设备的 USB接口。从功能要求方面考虑 ,进行硬件和软件的设计及开发 ,使 USB接口在系统配置和连接 ,控制系统供电和功率消耗 ,数据传输的快速、稳定性方面达到要求。设计中综合考虑软件和硬件的功能 ,提高控制系统的集成度和实时性 。

摘要：本文详细介绍了基于 DC- MIKE Actuator用于生物芯片检测仪的精密扫描平台的机械结构 ,驱动、控制方法。设计并实现了以 L M6 2 9、L MD182 4 5为核心器件的精密平台 PID控制器。最后讨论了 PID参数整定方法与实验结果 ,并给出了各项参数的参考值。实验表明整个系统精度完全满足扫描要求 ,运行可靠。

摘要：在借鉴眼外科显微手术机器人系统研究经验基础上,对角膜移植显微手术机器人系统结构进行深入的研究,针对角膜移植手术的过程和特点,对角膜移植显微手术机器人系统的手术流程、交互方式进行了分析,提出了合理的机器人系统物理结构.研究了机构型式、末端手术工具、各子系统的关系,并开发了研制样机.切割实验表明,系统设计满足手术要求,可以准确完成手术动作.

摘要：目的探讨辅助角膜移植显微手术机器人系统的实验性应用效果。方法实验研究。采用人机协同手术方式，建立具有6个子系统的角膜移植显微手术机器人系统，并对20只兔眼角膜进行钻切、缝合实验；观察手术目标定位误差、切口圆周对称性、角膜钻切深度及缝合跨距等指标。结果20只角膜钻切、缝合手术操作均按照机器人及计算机导航系统的预定程序完成，其手术钻切中心定位误差为（0．356±0．040）mm，切口横纵跨度比为（0．855±0．040），角膜圆周不同位置钻切深度误差小于10μm，病理组织切片可见角膜切缘整齐，角膜切口附近各层组织结构及厚度无明显变化；缝合装置的缝合跨距（2．15±0．09）mm，与目标跨距2．00mm误差（0．15±0．02）mm。结论辅助角膜移植显微手术机器人系统设计合理；系统的基本功能可满足角膜移植手术的要求；在实验动物的角膜钻切、缝合过程中具有较好的稳定性和准确性。

摘要：C8051F236是新一代高速单片机,将其作为核心器件应用于精密定位控制系统。并给出了该系统软硬件和系统结构设计。

摘要：研制了一块微操作机器人控制板 ,采用USB接口通信和C80 5 1单片机做规划器。介绍了PDIUSBD12和C80 5 1F2 3 6的内部结构、性能指标 ,并给出了波导耦合机器人控制系统软硬件和系统结构设计。该控制板在实际工作中运行良好 ,性能稳定。