摘要：本文针对 n关节的刚性机器人 ,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法 .这种方法结合了变增益和 H∞ 理论 ,通过在平衡点附近线性化系统 ,利用具有极点配置的状态反馈 H∞ 技术 ,对应每个运动区域 ,设计满足H∞ 性能和动态特性的状态反馈增益 ,这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数 .随着系统状态的变化 ,拟合成的增益函数可使控制器获得连续的增益 ,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象 ,而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能 ,克服了传统变增益控制器中存在的不足 .仿真结果验证了此控制器的有效性 .

摘要：民主政治的核心是公权力与私权利的良性互动。在政治文明渐浓的今天,公民权利日益觉醒,公权力运行宽容将成为公民理性政治参与的重要驱动力。通过公权力运行宽容和法律化制度设计为公民理性政治参与的实现提供一个优化模式,使公权力与私权利在宽容理念指导下实现良性互动,从而加速和推动政治文明进步发展,已成为必然。

摘要：在综合分析工程所在水域自然条件,结合工艺设计要求,并考虑现有边界条件限制等因素的前提下,对本工程的桩基进行了设计,解决了桩基在实际施工过程中存在的问题。

摘要：多头直廓环面蜗杆传动与普通圆柱蜗杆传动相比具有许多突出优点。在大功率传动系统中,多头直廓环面蜗杆传动得到了广泛应用,但其设计、制造较为复杂。根据直廓环面蜗杆加工原理,运用空间几何学建立了环面蜗杆螺旋线的柱坐标方程。采用Pro/E软件,运用扫描混合命令以及多次阵列命令,创建了复杂的多头直廓环面蜗杆模型,从而为采用现代设计分析软件(如动力学分析系统和有限元分析系统等)对多头直廓环面蜗杆进行设计分析奠定了基础。

摘要：给出了基于线性矩阵不等式（ＬＭＩ）的鲁棒Ｈ∞状态估计器的设计过程。该方法克服了基于代数Ｒｉｃｃａｔｉ方程（ＡＲＥ）中处理不确定性的限制，整个设计过程完全通过求解三个ＬＭＩ得到，简化了设计过程。在惯性导航系统（ＩＮＳ）地面自对准中的应用表明，基于ＬＭＩ的鲁棒Ｈ∞状态估计器在系统具有不确定性时，仍然能使估计误差保持收敛，优于传统的性能状态估计。

摘要：运动风格化处理综合运用了运动编辑技术,可以较好地满足不同动画师对运动风格处理的要求.针对运动数据驱动方式的风格化处理存在未考虑运动时序性而导致姿态不协调和运动不自然等问题,提出一种结合深度自编码和时空特征约束的自动风格转移模型.首先根据用户对风格转移的要求把运动分解为行为运动和风格运动;其次通过在深度自编码网络模型中增加历史运动序列关联信息建立风格特征提取模型,分别对行为运动和风格运动的时空特征进行提取;最后使用格拉姆矩阵对提取的特征建立运动风格转移约束,自动实现把一个运动的风格特征转移到另一个运动的行为内容上.实验结果表明,文中方法能够实现多种不同种类运动风格转移,并且转移后生成的运动序列风格自然和真实;此外,相关实验证实了文中提出的模型具有较强的泛化能力和自适应性.

摘要：作为对双腔室自激振荡喷嘴这一新型喷嘴的探索,基于流体网络理论建立了双腔室自激振荡脉冲射流喷嘴的相似网络模型,理论分析了双腔室自激振荡喷嘴频率特性。模型计算结果表明:双腔室自激振荡喷嘴结构参数对系统的固有频率有重要的影响,系统结构参数间存在最优匹配关系,并与文献中介绍的单腔室结构参数的最佳配比关系有较大的不同,双腔室自激振荡喷嘴较单腔室自激振荡喷嘴可以提高脉冲射流峰值压力。分析结果对双腔室自激振荡喷嘴结构设计具有一定的借鉴价值。

摘要：兴国必先强师,开展高品质的教师学习,建立高素质的教师队伍,尤显重要。而教师混合学习因其蕴含的技术和学习元素符合当下对教师学习的本体认识,被赋予了引领教师学习变革的使命。采用文献研究、概念辨析、归纳演绎、行动研究等方法,对学习者画像和教师混合学习的概念演进和本质内涵进行透析,探讨基于学习者画像建构教师混合学习模式的可行性和必然性,剖析以学习者为中心、关联学习环境创设、促进知识概念体转化的教师混合学习机制,设计统整教师画像前端分析、线上线下混合研修、目标导向输出设计的教师混合学习模式,并将该模式运用于国培计划教师培训项目,研究结果显示:无论是在项目的整体满意度,还是在知识掌握、能力培养和情感体验方面,该模式都成效显著。

摘要：以BHM采矿工具中的核心部件气举为研究对象,设计了小型气举输沙装置.选择河沙模拟井下矿层,并引入水射流喷嘴研究气举底部吸口与沙床表层距离H对气举工作特性的影响规律.结果表明:水射流喷嘴布置方式和H对气举工作特性会产生显著影响,通过合理调整这些参数,可以实现最大排沙量的有效控制.另外,对气举提沙的临界情况进行分析发现,在定浸入率下,提升液体对应临界气量值Qgl相同,均为16.5m3/h;提升固体对应临界气量值Qgs随水射流喷嘴个数N’增加而单调递减,但随H(H>0)单调增加.本研究结论对工程应用具有较强的指导意义.

摘要：钻孔水力开采中利用气力提升系统对地下矿浆进行提升时,气体状态(气相值的大小及其运动特性)对矿浆中矿石的运动及其提升效率将会产生重要影响。基于三相流理论和气泡动力学理论建立了提升管中固相运动速度模型,以陶瓷球形颗粒模拟矿石,利用自行设计的小型气力提升系统实验研究不同运行参数(气量值、淹没率)对颗粒提升量的影响,采用高速摄像技术获取不同气量值下管内气-液-固三相流运动图像序列,通过图像处理技术分析气相对固相运动的影响机理并与实验结果相佐证。结果表明:不同气量值下,气泡对颗粒的作用程度及作用形式并不相同;当气量值较小时,液体对颗粒运动影响较大,此时颗粒数量少、速度低且多随气-液混合相沿管壁位置提升;随气量值的增加,气泡对颗粒及液体提升作用明显,固-液混合相浓度及提升速度均趋于最大值并整体向管芯运动,相对于管壁,管芯处颗粒提升速度较大,此时管内整体呈不规则螺旋上升;持续增加进气量,气体流速过高,管内紊动加强,颗粒非连续提升且固-液混合相浓度显著降低。与淹没率相比,气量值的变化对管内固相运动的影响更为显著。实验结果与理论分析吻合较好,对钻孔水力开采工程应用具有指导意义。