摘要：为提高柔性机器人的运动性能,设计了一种基于弧形螺旋弹簧的旋转型串联弹性驱动器,采用多级回转轴承组合结构,将刚度不同的弹簧内外双层串联,实现关节的大范围柔性输出。建立弹性驱动器动力学模型,采用反演控制方法,设计了弹性驱动器柔性关节控制器;采用Matlab和Adams软件进行联合仿真,对外力干扰下柔性关节的动力学性能进行了仿真分析。结果表明,控制器能够克服干扰力使柔性关节在0.59 s内恢复平衡状态,验证了所设计弹性驱动器结构和控制规律的有效性。

摘要：开发自行走式缠绕包装机器人可以显著推升行业的技术进步。介绍了一种全新工作模式的自行走式缠绕包装机器人:以自动导向车(Automated Guided Vehicle,AGV)安装6自由度机械臂构建移动机械臂为主体,装载包装膜固定装置、拉膜架等,实现完全的自主化缠绕包装工作。在介绍缠绕包装机器人整体结构的基础上,对移动机械臂缠绕包装典型物件的工作过程进行了分析与运动学建模;根据移动机械臂的数学模型和缠绕典型物件作业模型开发了仿真分析系统。实例计算与仿真结果表明,提出的缠绕包装机器人能够完成包装膜的缠绕包装工作,达到了设计要求。相关工作为自行走式缠绕包装机器人的实用化提供了依据。

摘要：维尼亚夫斯基的作品表现出小提琴优美的声音和高超的技法,具有“炫技”的特点。基于此,文章探讨了《D大调华丽波兰舞曲》中,维尼亚夫斯基的弓法演奏技术、双音演奏技法及装饰音演奏技法,以此总结出其技法所表现出的浪漫主义、情绪演奏和节奏跳跃的艺术特点。

摘要：根据山西焦煤集团西铭矿49405工作面实际地质条件,利用理论分析和FLAC3D数值模拟软件,对工作面切眼的围岩变形和控制进行分析研究,得到以下结论:上煤层开采后,底板破坏深度大于层间岩层厚度,导致下煤层回采巷道围岩破碎,增加支护难度;利用数值模拟软件分析上煤层开采后垂直应力分布规律,发现在煤柱下形成应力峰值,向采空区方向应力逐渐降低;确定切眼合理位置,认为切眼布置要与上煤层煤柱错距6.0m;保障工作面的正常生产。

摘要：三峡船闸阀门段廊道体型一直是船闸单项技术设计的焦点。针对底扩与顶扩两种廊道体型，通过多项模型试验，从水力特性、空化及振动特性等方面论证了三峡船闸采用底扩廊道体型的优越性。

摘要：为系统地计算与应用摩阻损失,利用流态性质对膏体充填料浆流态进行了分析判断,基于摩阻损失计算方法与结果研究了料浆质量分数、流量及管径对摩阻损失的影响规律,计算分析了料浆的沿程损失与设计泵压并对工业应用提出建议,并对Z3DEEP区进行工业充填输送。研究结果表明:膏体充填料浆在管道输送中的流态为均质流、柱塞流,属于宾汉姆塑性体;相同条件下,摩阻损失随质量分数或流量的增加均增大,质量分数对摩阻损失的影响程度远大于流量的影响,而摩阻损失随管径的增大显著减小;相同充填区域的沿程损失随质量分数提高显著增加;相同质量分数下的沿程损失从大到小排序与料浆输送区域难易程度一致,均为Z3TOP区、Z3DEEP区、Z2TOP区。建议矿山最大设计泵压取10 MPa,在管道输送中选用D150管及将流量控制在100 m^(3)/h以内,输送至Z3TOP区、Z3DEEP区和Z2TOP区的最大质量分数分别为73.1%、74.1%和74.4%。设计泵压与允许充填料浆质量分数满足工业应用要求。

摘要：为缓解三峡船闸完建期单线运行带来的航运压力,提出了156.0 m水位船闸由五级运行改为后四级运行以及船舶待闸位置由上游靠船墩移至一闸室的创新设想.借助理论分析、原型调试及实船试验等手段,通过优化各闸首输水方式,解决了船闸四级方案超设计水头运行及一闸室待闸船舶安全的关键技术难题,阐明了一闸室水体波动特性及其与待闸船舶系缆力间的相互关系,提出了符合一闸室待闸特点的运行调度方案.船闸实际运行表明,上述措施大大提高了完建期三峡船闸的通过能力,取得了显著的经济和社会效益.

摘要：从水力学条件论证了船闸采用4级运行方案的可行性。通过原型调试,采取中间及阐首优化后的输水方式运行,基本消除了闸室第一分流口空化,船闸在超过设计的45.2 m水头下工作条件较好,在三峡船闸完建期156 m蓄水位船闸采用4级运行方式具优越性。