摘要：为了设计一种在泊车过程中较连贯且计算量少的泊车路径,提出了泊车过程中方向盘匀速转动的策略。首先推导出车辆低速行驶时,匀速转动方向盘时后轴中心点的运动轨迹。然后将泊车过程分为5个阶段,按照避障条件求解出最优化的路径参数。设计了基于PID闭环反馈的车速控制系统,并通过试验得出实际车速对预期车速的跟踪效果良好的结论。通过泊车控制器模拟出EPS控制器需要的转矩传感器信号,设计了方向盘转速控制系统,利用系统辨识的方法得到转矩与转速的关系,并通过试验发现辨识得到的转矩与实际转矩的拟合度在96%以上。通过比较五段式泊车和两段式泊车过程中的车速、转角、油门控制量、刹车控制量随时间的变化关系,可以看出五段式泊车过程更加连贯。

摘要：分析了我国的石蜡资源优势 ,指出了我国石蜡产品品种和质量与发达国家的差距。指出 :目前我国石蜡产品仍以全精炼蜡、半精炼蜡等初级产品为主 ,品种较少。高技术含量的特种蜡、调配蜡等专用石蜡产品开发滞后 ,既不能满足相关行业需求 ,也影响经济效益的提高。因此调整产品结构 ,改进加工工艺 ,提高产品质量 ,扩大高熔点石蜡、微晶蜡和含油蜡的生产 ,推动调配蜡、特种蜡的产业化 ,完善质量标准体系等 ,对实现我国石蜡生产规模与经济效益新一轮同步增长将有重要意义。

摘要：为了实现车辆在横向运动过程中的精确控制,提出了一种车辆横向运动鲁棒控制器。通过控制输入转向系统控制器中转角的大小得到理想的车辆质心横向加速度,实现鲁棒稳定和较小的控制误差。首先根据车辆二自由度模型、转向系统摄动、道路摄动建立广义状态方程,再对广义状态方程进行回路变换,求出控制器,最后进行稳定性分析和试验验证。所得的控制器参数随车速变化而变化,且控制器的设计比其他的变参数控制器设计要简单。稳定性分析结果表明,控制器使得系统内部稳定;实车验证结果表明,控制器能够使车辆横向运动的质心加速度误差控制在0.1m/s2以内。

摘要：为了改善多轴车辆后轴轮胎的磨损,设计了一种第三轴电控液压转向系统。重点研究了该系统的液压执行机构和对中自锁油缸的工作原理,拟合出了符合阿克曼转角定理的第三轴预期转角,建立了电控液压转向系统的模型,设计了分数阶PID控制器并提出了该分数阶PID控制器参数的选取方法,最后进行了仿真分析、台架试验、实车试验。拟合结果表明,第三轴预期转角在车速为10m/s和20m/s时,期望值和实际值的残差平方都在0.16以内,拟合度都在0.985以上。仿真分析结果表明,分数阶PID控制系统比整数PID控制系统具有更小的超调量和更短的调节时间。台架试验结果表明,第三轴预期转角在车速为10m/s和20m/s时,期望值和实际值的误差都在±0.3°以内。由实车试验可以定性看出,安装该第三轴电控液压转向系统比不安装该系统在空载和满载时轮胎磨损情况都有所改善。

摘要：以蜡基原料为基础,添加适量复合添加剂,利用均匀设计技术,建立相应的数学模型,考察各因素对乳化炸药性能的影响。MF系列乳化炸药专用复合蜡可以替代石蜡、微晶蜡、机油、凡士林等,可明显改善乳化炸药药态,并提高乳化炸药爆炸性能和储存稳定性。

摘要：这两个系列的车辆采用民用设计，用作军事用途后包括多种型号，可以适应特殊作战需求。它们采用传统的外形设计，全部使用民用动力传动部件，主体部件内置。

摘要：为了实时了解鸡舍中鸡的健康状况,预防疫病的发生,设计出一种基于无线传感网络的哨兵鸡体温监测系统。基于DS18B20温度传感器和ESP8266无线通信模块设计了一款用于鸡舍内鸡只健康检测的哨兵鸡体温实时检测系统。系统中的体温监测节点采用ESP8266-12F为主控芯片,DS18B20温度传感器进行哨兵鸡翼下无毛区的体温监测,装置将采集到的体温数据实时发送到网关节点,在发送成功后进入深度休眠,网关转发数据到阿里云服务器并储存在数据库中,同时微信小程序读取数据库信息并进行显示,系统报警节点采用声光报警的方式,在接收到服务器信息后实时处理,并在发现问题后进行报警。结果表明,该系统能够有效地监测哨兵鸡的体温,并实现低功耗工作,且装置无线传输距离达到60 m,可以满足鸡舍无线通信的要求。基于无线传感网络的哨兵鸡体温实时监测系统运行稳定,功能完备,能够实现低功耗、低成本的特点,在数据超出阈值时能够及时报警,提高了鸡舍管理的效率和自动化水平。

摘要：为解决地铁消隐工程矩形竖井群衬砌施工安全风险高、措施量大、工效低的难题,文章基于项目工程背景及施工条件,设计了1套多功能自控液压分仓矩形内滑模系统,通过采用多点同步滑移平台、临时支撑等系统结构保障施工过程稳定,经有限元模拟、理论计算分析后用于工程实践,取得了良好的应用效果。研究表明:设计的矩形分仓内滑模系统安全稳定,可满足项目矩形竖井群施工要求,在进一步应用实践中相比于传统组合模板优势显著,可有效缩短工期,节约施工资源,降低受限空间人机料协作安全风险,保证竖井群衬砌质量,应用推广价值较高。

摘要：本文分析了高层建筑外部空间的形态构成,阐述了空间设计手法的运用,供大家参考。