摘要：太空桁架在轨装配目前主要依靠值守空间站的航天员完成,开展在轨智能装配作业是未来发展趋势。针对可拓展太空桁架的在轨智能装配问题,对前期所研制新型桁架结构进行装配信息定义,建立桁架装配体编码规则和数据结构,定量描述不同基本单元的特征差异、位姿差异与连接关系,实现杆件和多头球点两类基本单元的独立编号;基于机器人视觉装配作业要求,设计出一套用于存储和提取桁架装配信息的靶标系统,实现桁架基本单元编码与靶标ID之间的映射,将桁架组件的识别与装配信息的提取过程转化为靶标的识别与靶标映射表的检索过程。5 m直立桁架仿真算例验证了所提方法的可行性和有效性。

摘要：针对ROV的深度控制问题,提出基于非线性干扰观测器的自适应终端滑模控制方法.详细叙述了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,验证了存在模型参数不确定性和外干扰时,系统的全局渐近稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真实验表明,所提出的控制器不仅能够很好地估计并克服外干扰和模型不确定性等因素,具有很好的鲁棒性能,而且还可以实现在任意规定时刻变深运动的快速收敛.

摘要：针对未知外界干扰存在的情况,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应反演控制,用于改善欠驱动自治水下机器人(AUV)深度跟踪控制性能。首先对欠驱动自治水下机器人的垂直面模型进行有条件的简化,得到新的运动学及动力学方程,建立简化后模型的状态方程;其次根据系统状态方程构建非线性观测器,设计自适应反演控制器,输出控制量根据李雅普诺夫稳定原理推导得出,确保包含非线性干扰观测器及自适应反演控制器在内的控制系统的一致渐进稳定性。研究结果表明:所设计的非线性干扰观测器以及自适应反演控制器可以实现欠驱动自治水下机器人在存在外界未知干扰情况下深度轨迹跟踪,具有较强的鲁棒性。

摘要：工程中为抵抗拉拔力而广泛采用锚杆,锚杆施工后要检验其是否达到设计要求,就需要进行检测。检测依据什么规范,检测荷载值如何确定,本文结合某大型客运索道工程实际情况,对检测量多少、检测何时进行及具体检测方法等,加以探讨。

摘要：为了提高低成本MEMS捷联姿态系统的性能,设计了基于MEMS陀螺加速度和MEMS电子罗盘组合的高性能捷联姿态系统。首先对捷联姿态系统的关键器件进行选型,以MK10DN512VLK10微控制器、MEMS传感器MPU6050、HMC5883L三轴电子罗盘芯片为核心,设计一套高性能的捷联姿态系统;然后对每种系统传感器进行误差模型和数据标定方法的确定;最后分别进行静态性能和动态性能试验。试验结果表明该系统设计方案满足捷联姿态系统小型化、低成本、实时性和高性能的要求。