摘要：为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,并利用双轮自平衡小车的灵活性以实现特定功能,采用了包括激光雷达、firefly-rk3399开发板、MPU6050模块、编码器等硬件设计。同时,利用卡尔曼滤波算法以及PID双环控制以提高自平衡小车姿态计算的精度和运行稳定性。

摘要：随着城市高速发展所伴随的一系列环境污染问题,低碳环保、绿色出行成为人们关注的重点。绿道慢行系统的构建有利于实现城市结构的低碳化,这与低碳城市的技术路径相契合。文章基于对低碳理念的解析,分析了绿道系统的低碳设计策略,并以南昌市艾溪湖公园绿道为例,从构建绿道生态网络、连接慢行交通系统、建设人性化服务设施、营造舒适慢行空间四个方面对艾溪湖公园的低碳理念进行了诠释,探讨了低碳理念下的绿道系统设计。

摘要：设计了一款以STM32F103为核心的自然语言识别系统,为满足实时语音识别系统对内存资源和运算速度的要求,基于硬件资源合理设计语音处理算法,在嵌入式平台上实现了对孤立词语的语音识别。首先根据背景噪声和语音信号的时域特征差异设定相应门限值,从而实现了对语音信号的端点检测。然后针对语音识别中传统梅尔倒谱系数对语音的高频信息敏感度较低,对语音信号分别提取梅尔倒谱系数(MFCC)与翻转梅尔倒谱系数(IMFCC),结合Fisher准则构造混合特征参数。最后采用动态时间规整算法实现语音识别。因系统体积小、便携性好等特点,易于实现对不同设备的语音控制,有一定的市场前景。

摘要：为实现“双碳目标”,电力系统逐步向清洁低碳的能源互联网形式发展。电力电子变压器在能源互联网中广泛用作电能路由器的执行机构,因而催生出对全新测控系统的需求。针对模块化多电平电力电子变压器(Modular Multilevel Converter Based Power Electronic Transformer,MMC-PET)的结构特征,设计一个人机交互可视化平台。基于ModBus协议,实现触摸屏端与主控器间的通信,通过对触摸屏界面的设计完成平台开发。实物验证结果表明,该平台运行稳定,能够进行良好的人机交互。

摘要：为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,设计了利用激光雷达的AGV,该AGV运行机器人软件平台(ROS),并采用了包括Cortex-A9内核的***6Q开发板、惯性测量单元、编码器等的硬件设计。针对在SLAM过程中如何快速并准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于子地图局部关联算法(SLJCBB),该方法首先是接收多帧连续的激光雷达数据构建子地图,并在子地图上划分出局部关联区域,最后在局部关联区域内采用联合兼容分支定界(JCBB)算法进行数据关联。实验结果表明,采用子地图局部关联算法在提高关联准确性的同时,大大降低了关联匹配过程的计算量,提高了运算速度,满足了嵌入式平台的运算要求。

摘要：随着我国农业现代化水平的提高,以水肥药械为核心的现代农业服务体系成为未来行业发展的方向。为此,采用B/S结构模式,使用Django框架,选用MySQL数据库,设计并实现了一种云控制水肥药械智能监控平台。平台拥有完善的机构、数据交互、用户和权限等管理功能,可实现水肥药械的数字化管理;嵌入了基于Bi-LSTM与LightGBM融合的参考作物蒸散量预测方法,可实现对作物灌溉的实时预测;增加了作物施肥计算公式以及施肥用药数据库,可为用户对肥、药的施用提供科学的参考依据。实际运行及性能测试结果表明:平台的架构和模块设计合理,功能较全面和灵活,可有效满足设施园区对于水肥药械的管理需求,推动现代化农业发展。

摘要：针对未知外界干扰存在的情况,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应反演控制,用于改善欠驱动自治水下机器人(AUV)深度跟踪控制性能。首先对欠驱动自治水下机器人的垂直面模型进行有条件的简化,得到新的运动学及动力学方程,建立简化后模型的状态方程;其次根据系统状态方程构建非线性观测器,设计自适应反演控制器,输出控制量根据李雅普诺夫稳定原理推导得出,确保包含非线性干扰观测器及自适应反演控制器在内的控制系统的一致渐进稳定性。研究结果表明:所设计的非线性干扰观测器以及自适应反演控制器可以实现欠驱动自治水下机器人在存在外界未知干扰情况下深度轨迹跟踪,具有较强的鲁棒性。

摘要：串列叶型可调参数多,上下游叶片有强烈的干涉效应和某种未知的匹配关联,基于传统的叶片优化设计方法难以获得高性能串列叶片。应用Sphere和Rastrigin测试函数对比分析了DE/b/1、DE/b/2、DE/r/1、DE/r/2和DE/r2b/2差分进化模式,从中选取可工程实用的DE/r2b/2进化模式。应用该差分进化模式,综合考虑轴向重合度、节距系数、弯角比、弦长比以及后排来流近似攻角5种参数的共同作用,设计了优化流程、优化策略,确定了优化目标函数,对初始设计的串列叶型进行了优化研究,提出了一种可以考虑串列叶片关键参数的优化策略和方法。优化结果表明,在设计马赫数,大攻角工况下,较原始叶片,优化使得串列叶型静压比增加1.14%,总压损失系数降低6.57%。

摘要：针对ROV的深度控制问题,提出基于非线性干扰观测器的自适应终端滑模控制方法.详细叙述了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,验证了存在模型参数不确定性和外干扰时,系统的全局渐近稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真实验表明,所提出的控制器不仅能够很好地估计并克服外干扰和模型不确定性等因素,具有很好的鲁棒性能,而且还可以实现在任意规定时刻变深运动的快速收敛.

摘要：花样滑冰运动是技术与艺术的统一,花样滑冰运动员的艺术表演和音乐主题思想的体现已成为当前我国花样滑冰运动不可忽视的课题。采用艺术体操训练手段来培养花样滑冰运动员的艺术表现力,为陆地训练提供可行性参考。