摘要：针对现有踝关节康复机器人存在的人机结构匹配度不高、柔顺性不足、适应性弱等问题,提出了一种新型绳驱动变刚度踝关节康复机器人。考虑到绳索的单向受力特性使得绳驱动机器人具有变刚度特性,基于柔性并联机构理论创新设计了一种结构简单紧凑、刚度―拉力线性度高的变刚度装置,以提高变刚度控制的范围和精度。通过康复机器人的运动静力学和刚度建模分析,揭示了调节绳索长度来调控机器人位姿,以及调节绳索张力来调控机器人刚度的规律。在此基础上,提出了面向刚度的绳索张力分配算法以实现刚度控制,并通过仿真案例验证了算法的可行性。最后,设计了绳驱动踝关节康复机器人的控制系统,研制了机器人样机,通过实验验证了机器人运动控制方法。研究结果表明所设计的绳驱动踝关节康复机器人具有人机结构匹配、刚度可调等优点。

摘要：机电传动控制是机械设计制造及其自动化、智能制造工程、机器人工程等工科类本科专业的主要技术基础课,主要研究和解决与生产机械的电气传动控制相关的科学技术问题。目前,该课程在教学内容、实训条件、教学模式等方面存在问题和不足,因此,进一步优化教学内容、改善实训条件、改进教学模式对于培养学生的专业基础知识、科学思维方式、工程实践能力、创新创造能力具有重要意义。针对该课程目前存在的问题和不足,通过引入先进的工程教育理念,以夯实学生的专业基础知识,培养学生的科学综合素质,提升学生的工程实践能力为根本目标,构建“知识-素质-能力”三维一体化培养的课程教学目标达成途径。针对该课程原本零散的知识点进行了系统整理,优化课程内容和教学大纲;教学采用理论课和实训课结合的模式,强化学生学以致用水平;改革教学评价体系,增加多环节赋分制度,使培养的学生基本具备独立展开创新设计的能力,在机电传动控制系统设计的能动性上也可以满足生产实践的要求,结果表明课程在学生培养上基本达到了新工科的改革要求。

摘要：狭窄空间、复杂结构环境等应用场景要求机器人具有较高的柔顺性、灵活性、适应性、安全性,传统机器人难以满足这些要求。对此,设计了一种绳驱动刚-柔-软耦合机器人。这一机器人由连续型关节和刚性离散型关节串联而成,既具有连续型机器人的柔顺性和适应性,又通过末端离散型关节弥补连续型关节转弯半径大等不足,提高机器人末端灵活性。这一机器人具有刚-柔-软耦合、串并联混合的特点,机器人逆运动学分析较为复杂,难以获得解析解。对此,提出一种基于复合形优化算法的逆运动学求解方法,具有较高的计算效率。在运动学建模分析的基础上,对这一机器人的工作空间进行了分析。

摘要：针对200 Gbit/s PAM4光收发模块的设计需求,提出了一种基于四阶脉冲幅度调制(PAM4)、数据传输速率达200 Gbit/s的光发射组件封装方案。该封装内部集成了4路PAM4电/光转换通道,单通道数据传输速率为50 Gbit/s。介绍了该200 Gbit/s PAM4光发射组件的组成和技术难点,然后对其中的50 Gbit/s数据传输通道进行了建模、仿真和优化,最后完成了样品的测试。测试结果表明:样品的单通道PAM4数据速率可达50 Gbit/s,整体PAM4数据速率可达200 Gbit/s,满足光收发模块的设计需求。

摘要：设计并制作了一种10Gb/s光收发模块,在宽温度范围内能够保持稳定的光功率和消光比。基于背电流和光功率的换算比例,计算其偏置电流修正值和调制电流修正值,实现了光模块运行过程中激光器的工作参数可自动连续调节。通过高速电路信号仿真设计,解决了信号完整性、串扰和电磁兼容等问题。光模块收发通道可以独立工作,传输速率可达10Gb/s,实现了光模块高速率、高稳定性以及小体积设计,为甚短距离高速数据传输和处理提供了高可靠性的数据链接。

摘要：为高效诱导功能性XX黄颡鱼(Tachysurus fulvidraco)伪雄鱼,研究以XX遗传型黄颡鱼为实验对象,以12日龄为左炔诺孕酮(Levonorgestrel, LNG)浸泡处理的起始点,设计高(1μg/L)、中(0.1μg/L)和低(0.01μg/L)浓度的LNG处理组,及对照(0)组,于60日龄处理结束。高、中、低浓度LNG处理组和对照组诱导雄性化比例分别为4.0%、25.0%、62.5%和0。观察性腺结构发现, 1和0.1μg/L处理组雄性化的精巢中只有全精巢型,0.01μg/L处理组则包括全精巢型(20.8%)和部分精巢型(41.7%)。幼鱼122日龄精巢组织学观察到大量精子和生精小管互通现象,推测诱导的XX伪雄鱼具有正常繁殖能力。未雄性化的卵巢发育受到LNG抑制, 62日龄卵母细胞数量和122日龄性腺指数分析结果表明,卵巢发育抑制程度与LNG处理浓度呈正相关。与对照组相比, LNG处理对黄颡鱼生长和死亡率都无显著影响。研究表明,在LNG诱导黄颡鱼雄性化研究中,具有雄性化诱导效率较高、使用剂量小和产生的伪雄鱼精巢发育易成熟的优势。研究为优化制备功能性伪雄鱼技术提供了新的思路,为黄颡鱼产业的可持续发展和新品种高效选育奠定了重要基础。

摘要：针对机电仪器仪表存在通用性差、功能单一、性能低等缺点,文章提出了对嵌入式机电仪器仪表平台化硬件系统设计的需求,围绕ARM架构下的三星嵌入式处理器S3C6410设计了主板硬件平台。最后对该嵌入式平台进行了调试测试,并给出测试结果。结果表明该嵌入式平台性能稳定,能够适应复杂多变的工作环境。

摘要：近年来,云桌面技术已经成为IT业界的焦点话题,对于IT系统日益庞大并处于转型中的电信运营商来说,采用云桌面技术不仅是提高效率的工具,更会成为拓展新业务的利器。本文将重点对云桌面技术在电信行业的应用进行讨论,并对现存问题和未来发展提出了想法和建议。

摘要：研制了一套高温超导直流电缆低温制冷系统,冷源采用斯特林制冷机与抽空减压泵,二者与冷箱并联耦合可以实现独立维护与检修,配备两套泵箱并联运行,可以实现在线快速切换和维护,设置补液容器向冷箱补液,减小冷箱补液时的温度波动。制冷系统实现了过冷液氮循环,可输出净冷量大于3500 W@70 K。

摘要：通过综合立体轨道交通网络的构建实现交通强省是江苏省在新形势下的主要发展方向,也是江苏省促进新型城镇化转型发展的重要途径。江苏省在轨道交通的发展中应以四网融合作为主要发展思路,充分结合江苏省的实际情况科学制定发展目标,并积极采用相应的融合措施,促进江苏轨道交通体系四网融合的实现。