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受限密集环境下基于对比学习和强化学习的机器人导航方法: 收藏
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引用; 《高技术通讯》2024年第7期34卷 734-743页; 作者：禹鑫燚胡加南郑万财欧林林浙江工业大学信息工程学院杭州310023; 动态环境下的机器人导航是一个重要且具有挑战性的任务。针对机器人在受限密集环境下的导航任务,本文提出了一种基于深度强化学习(DRL)和对比学习结合的机器人导航方法。首先通过轨迹向量化方法来获取机器人和行人的历史信息,并设计了...; 动态环境下的机器人导航是一个重要且具有挑战性的任务。针对机器人在受限密集环境下的导航任务,本文提出了一种基于深度强化学习(DRL)和对比学习结合的机器人导航方法。首先通过轨迹向量化方法来获取机器人和行人的历史信息,并设计了一个子图网络对其进行聚合,从而提高机器人对未来场景的预测能力。其次通过图神经网络(GNN)提取智能体(机器人、行人)之间的交互信息,赋予机器人预测行人意图的能力。最后在强化学习的基础上融入对比学习,并基于随机性策略强化学习算法性质提出了一种正样本增强方法,从而赋予机器人判断场景中其余位置安全性的能力以及找到更多可行路径的能力,提高其在复杂环境中的导航成功率。仿真实验验证了本文方法在受限密集环境中比现有的方法具有更好的性能。; 来源：详细信息评论

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