摘要：针对大质量、大尺寸、低刚度的异形大部件,采用多机器人的合作搬运方式具有显著的作业灵活性和工况适应性。研究了单目-双驱动、双目-双驱动、双目-多运动副全向等合作搬运导引控制构型,建立了多输入-多输出的运动控制模型;采用领航者-跟随者策略设计了协同路径跟踪控制方法,该方法包括偏差转化预测控制+参数模糊调节的同构架构,以及模型预测控制+反演控制+参数强化学习的异构架构。最后,为进行导引控制实验开发了多机器人合作搬运原型系统,实验结果验证了所提构型、模型、架构与方法的可行性和有效性。

摘要：针对多感知融合定位系统,首先设计一种集成UWB基站和激光反射柱的复合标定器,通过测定主、从基站间的相对距离建立UWB定位坐标系;其次针对激光雷达定位系统,提出一种雷达定位坐标系粗-精标定方法,包括主/从雷达初始位姿偏移测定以及激光点云迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)配准;再次针对多感知融合定位系统,利用ICP配准算法计算复合标定器的激光点云与UWB点云间的坐标变换矩阵,完成多感知融合定位系统的坐标标定。标定实验结果验证了所提方法的精确性和有效性。

摘要：针对现代柔性制造生产车间存在的任务类型多、AGV种类多、AGV数量多的问题,从多任务学习、单车任务与协同任务问题混合下的数学建模和任务调度算法三方面对AGV协同多任务规划问题进行研究,将AGV协同多任务调度问题抽象为多种约束条件下的优化问题。提出一种改进遗传算法(IGA),在构建初始种群时引入随机函数并对重复基因使用覆盖法增加初始种群多样性,在交叉变异中采用自适应迭代模式防止陷入局部最优。仿真结果表明,该算法能有效完成任务调度,与传统遗传算法相比优化性能更高。