摘要：对苯酚进行分子设计,使对苯二甲基二甲醚(PXDM)与苯酚在碱性催化剂的作用下发生醚交换反应,生成一种对苯二苯基二甲醚结构,再将其与多聚甲醛在碱性条件下反应制备改性酚醛树脂。采用核磁共振波谱仪,红外光谱仪对改性酚醛树脂的结构进行了表征,并研究了改性剂PXDM的引入对改性酚醛树脂耐热性能的影响。结果表明:成功合成了改性酚醛树脂,且其质量损失5%时的温度及负荷变形温度较普通酚醛树脂分别提高了97.8,46.4℃;经过热老化后,改性酚醛树脂的力学性能损失明显小于普通酚醛树脂,说明改性酚醛树脂具有更优异的耐热性能和良好的热稳定性。

摘要：传统机器人视觉上下料仅在设备本地提高机器人智能化水平,在构建多机器人视觉协同工作系统时存在单机硬件成本较高且各控制单元之间缺乏必要配合的问题。针对柔性加工单元智能上下料系统中多机器人协同工作的需求,设计了一套基于云端部署的多机器人视觉协同工作系统,基于MQTT协议提出了一种可以进行动态身份认证的消息传输方案来传输参数信息和保证系统安全性,基于RTP协议设计了视频信息的高效实时传输方案,设计了设备端通信网络、云端子系统及其通讯接口、边缘端子系统及其通讯节点。实验验证表明,所设计系统可以满足复杂系统架构下、多控制单元基于云端进行多层多级协作的需求,具有良好的应用实时性和可靠性。

摘要：当前自动化上下料的机器人之间仍各自独立运行,上下料位置固定缺乏柔性,智能化程度低。针对以上问题设计了基于ROS的工业机器人及AGV的视觉协同控制系统,用以实现智能化、柔性化的上下料工作。在ROS系统上,基于全局视觉与改进ArUco tag识别技术,开发了机械臂和AGV的识别与控制模块,实现了两种机器人在全局视觉下的识别与路径规划;并基于动态指令技术和ROS主从机通讯技术,实现了所开发ROS系统与机械臂和AGV的可靠通讯;最后,考虑不同机器人的协作规则和目标位姿计算方法,结合上述机器人识别与控制模块,提出了一种机械臂与AGV的视觉协同控制方法。实验测试表明,该系统能够实现多机器人的识别、控制与协同,工件托盘能够通过AGV按照要求实现任意指定位置的上下料接驳,具有良好的稳定性与柔性。

摘要：香兰素(3-甲氧基-4-轻基苯甲醛)是合成较早、应用较安全的合成香料之一,广泛应用于化妆品、食品、烟草、医药等行业。目前市场上香兰素产品按分子结构区别有香兰素与乙基香兰素二种产品,全球年需求量达到1.7万吨以上,年产值在20亿元以上,而相关下游行业的产值达万亿元以上,因此香兰素产业链合成工艺的绿色化对促进整个香料工业的技术进步具有举足轻重的意义。