摘要：针对四旋翼无人机队形保持、编队避障问题,在双向、时不变通信拓扑结构下,基于领航跟随策略,利用安全攸关模型预测控制(safety-critical model predictive control,S-MPC)和一致性理论,设计编队控制器并实现了具有避障能力的队形保持。采用分散式S-MPC算法,每架无人机在满足避碰条件无人机的可行区域内,仅规划自身运动来跟踪编队控制算法指定的轨迹。研究了各解耦后的无人机如何与其他无人机并行求解带有耦合约束的优化问题,从而保证了各无人机独立决策的一致性。同时,所提算法将控制障碍函数(control barrier function,CBF)引入到MPC控制器的约束中,从而保证无人机飞行在远离障碍物的安全集合内,规划出的轨迹更为平滑,减小了系统能耗。最后,通过仿真实验验证了所提方法的有效性。

摘要：针对有向拓扑切换条件下的多四旋翼无人机时变编队跟踪控制问题,在领航-跟随策略下,利用局部邻居状态信息构造了性能约束下基于特殊正交群SO(3)的一致性控制协议。在该协议中,领航无人机的信息仅能提供给邻居无人机,且邻居无人机集合会发生变化。采用特殊正交群SO(3)空间中的旋转矩阵表征四旋翼的姿态,在此基础上设计姿态控制器,提高了编队控制的收敛速度。仿真实验表明,当有向拓扑切换的驻留时间大于固定阈值且满足时变编队跟踪控制可行性条件时,采用所设计控制律可使集群系统实现时变编队队形控制,验证了所提算法的有效性。

摘要：[目的/意义]依据国家部署并结合具体政务服务事项探析"互联网+政务服务"跨部门数据共享的推进策略,为进一步完善顶层设计和地方实践创新提供指导。[方法/过程]以成都市527个行政审批事项为数据源,以341条跨部门证照流动为基础构建事项间和部门间社会网络,分析其中的数据共享特征;同时针对该案例,比较分析以证照电子化为导向、以业务关联为导向、以场景应用为导向三种不同推进策略在数据管理、平台建设、体制机制、法律法规四个维度的区别。[结果/结论]认为三种策略在平台、体制、机制建设方面存在很大差异;未来发展应实现国家层面的部署和地方实践探索相互促进、相互支持。

摘要：根据国内几家黄金选矿厂使用尼尔森离心选矿机的成功经验,结合二道沟黄金矿业公司原矿石含有粗粒金的特点,针对现场生产实际情况,进行了重选工艺流程改造。生产实践最终取得了良好的生产指标,并有效的减少了环境的污染。