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六自由度机械臂拾取路径规划
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《电工技术》2022年 第12期 1-3页
作者：胡梦桃 尚高伟 张小青 王长超 陈凯元 徐胜清咸阳师范学院物理与电子工程学院陕西咸阳712000 
针对六自由度机械臂,利用几何法建立其运动学模型,推导出各关节的驱动电机角度的逆解公式;然后在笛卡尔空间设计门字形拾取轨迹并进行规划。将空间轨迹先分解到各个坐标,得到空间各分坐标规划值,接着利用机械臂各驱动电机角度的逆解公...
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