摘要：针对水下惯导系统定位误差随时间发散的缺陷,设计了一种基于DVL、声学定位辅助惯导的组合导航系统。声学定位系统由安装在水下潜器上的换能器阵和布放在海底的三阵元定位基阵组成,传统长基线定位水下至少要布放四个阵元,三个阵元无法直接定位求解。根据三阵元测得的距离信息和惯导系统输出的位置信息建立距离耦合模型,给出了惯导、DVL和声学定位系统的状态方程和量测方程;同时针对水下声速垂直分布特性,提出了一种等效声速的修正方法。仿真结果表明:在三阵元定位基阵作用范围内,组合导航系统能有效修正惯导位置误差,定位误差小于4 m,具有良好的适用性。

摘要：针对纯惯导系统误差发散和无线电信号在水下衰减快从而无法精确定位的问题,设计了一种基于声学浮标辅助惯导的水下定位系统,该系统由惯导系统和声学定位系统组成,其中声学定位系统由若干个浮标构成水听器阵,浮标的经纬度坐标由GPS提供,浮标完成对接收到的声源信号的处理,利用互相关测时延差的方法来进行定位。由于水下噪声、混响等因素会造成接收到的多路声信号出现模糊互相关峰,因此对接收信号应进行频域加权处理。最后利用声学系统的定位信息来校正惯导的误差。仿真结果表明:与基本互相关方法相比,加权处理能有效提高时延差的精度,所提出的惯导和声学浮标辅助设备导航系统能够使定位误差小于2 m,保证了水下航行器能够长时间在水下航行。

摘要：针对AUV水下定位系统存在的缺陷,设计了一种基于SINS/DVL与LBL交互辅助的AUV水下导航定位系统。系统由安装在AUV上的SINS、DVL、发声源及布放在海底已知位置的LBL水声定位基阵组成。SINS/DVL估计的位置信息既辅助到达时延差估计,修正声速,提高LBL定位估计的精度,又作为Taylor级数展开迭代法所需的迭代初始值,辅助LBL估计AUV位置。然后利用LBL系统估计的位置信息校正SINS/DVL的累积误差。仿真结果表明,当AUV靠近LBL基阵时,与传统方法相比,该系统能更有效地修正SINS/DVL系统的累积误差,使定位误差小于2 m,适用于水下定位导航。

摘要：目前大学生正处于青春期，各种心理矛盾最突出，最强烈，最难把握的时期。这个时期是一个人一生中心态最不稳定，最容易起冲动的时期。作为大学生就意味着踏入社会，这是一支即将踏入社会有力的后备军。一直以来大学生是踏入社会很多工作中的榜样，然而随着经济的高速发展，社会的竞争的压力越来越大。人们的要求越来越高了，更多的是细节打败一切。教育的理念是以人为本，尤其是高等教育。核心内容是培养在德、智、体、美全面发展、个性特征突出、适应于社会、服务于社会的创新型人才。理工科院校的大学教育目标是直接服务于社会各个行业、有专业特长、能承担某一行业专业任务的直接服务者，在社会生活领域或专业生产领域中其能力能得到充分的发挥与体现。研究理工院校大学生艺术修养现状，这对于提高大学生的艺术修养以促使其更好地学习专业知识，以艺术的视觉去认识专业知识，促进大学生全面发展与身心健康，提升大学生创新能力和审美能力等方面具有重要的指导意义。