摘要：在柔顺装配装夹过程中,不同工序对机器人手腕刚度要求不同。在刚性定位工序中,大的手腕刚度可保证机器人搬运工件定位到作业位置的精度。在装配装夹工序中,小的手腕刚度可柔顺补偿机器人装配装夹工件的位姿误差。提出了一种大范围变刚度的五自由度手腕,可实现工件的翻转、俯仰、偏转和平移。研究通过调节弹性张力改变手腕刚度的机理,实现手腕关节刚度随弹性张力的增加而线性增加。分析手腕弹性张力和几何参数对手腕变刚度特性和刚度分布的影响,通过设计手腕关节的几何参数实现手腕刚度分布保持不变。研究变刚度手腕刚性定位与柔顺装配装夹的机理,建立手腕装配装夹过程中的形变位姿模型和补偿工件位姿误差的空间模型,得到手腕刚度随手腕位姿的变化模型,实现手腕克服阻力完成装配装夹作业。实验结果表明机器人手腕可大范围变刚度,满足刚性定位与柔顺装配装夹要求。

摘要：研制近况2008年5月5日,美国海军研究局分别授予了位于美国芝加哥的艾利恩科技公司(Alion Science and Technology)、华盛顿的乌摩曼多公司(UMOE Mandal)以及新奥尔良的达信海洋与陆地系统公司(Textron Marine and Land Systems)一份成本加固定费用合同,3份合同的金额分别为1018万美元、943万美元、873万美元,合同期限为2年。此前,上述3家公司分别获得了3份"变形艇"的详细设计合同,此次合同都是继详细设计合同之后的"完工合同"。

摘要：无论从那一方面来说,“尼米兹”级航空母舰仍然是海上的“巨无霸”,其技术和作战效能都处于绝对领先的地位,但美国海军却已急于开始建造下一代航空母舰——CVN-21级。CVN-21级航母的船体与目前的“尼米兹”级航母基本相同,但其内部设计却和“尼米兹”级有着本质的不同。那么美国海军为何不以传统的技术改进方式延续“尼米兹”级的生命?CVN 21级航母的技术先进性又体现在什么地方呢？对此美国兰德公司的一份研究报告《更新美国的航空母舰舰队》进行了比较详细的说明,本刊特选登了该报告附录中的“CVN 21设计与技术的先进性”,以供读者参考。

摘要：2007年6月,美国海军与诺思罗普·格鲁曼公司签订了一份价值24亿美元的合同,用以设计和建造LHA 6型两栖攻击舰,来替代服役己30年的"塔拉瓦"级两牺攻击舰,首舰预计将于2012年服役。资金分两批支付,2007年支付10亿美元,2008年为14亿。按照计划,第2艘LHA 6两栖攻击舰的建造资金将在2010年支付。

摘要：近期,美国海军未来的CG(X)巡洋舰设计方案正处于热烈的争论之中。由于世界原油价格的不断上涨,以及中东产油地区的局势混乱,美国人再一次将目光投向了核动力推进系统。部分国会议员正在促请美国海军考虑未来水面战舰采用核动力推进。他们认为美国海军下一代巡洋舰CG(X)是采用核动力的最佳对象。虽然美海军在冷战末期因为成本问题放弃了核动力巡洋舰,但现在石油价格的飙涨已经使常规动力的使用成本大大增加了。

摘要：2008年7月4日,俄新社爆出"俄罗斯已经对即将在2009年租借给印度的核潜艇进行船坞试验"的消息,立即引起国际社会的广泛关注。报道称,该项目的部分资金将由印度方面提供,因为2004年1月双方曾就此问题签订了秘密协议。这艘排水量1.2万吨的"阿库拉"-Ⅱ级核潜艇计划将于2009年下半年被命名为"查克拉"(Chakra)号加入印度海军。目前,印度海军有300多名潜艇操控人员正在俄罗斯接受驾驭"查克拉"号核潜艇的训练,训练期为2—3年。此外,虽然俄罗斯租借给印度的核潜艇由于导弹技术扩散的限制没有装备远程巡航导弹,但是印度可能为其装备本国设计的远程核导弹。然而,两国政府对这一问题却一直采取沉默或回避态度,既不对任何有关潜艇的协议表示确定,也不对有关租借第2艘核潜艇的可能性做出评论。

摘要：LRS-B的隐身设计和载荷类似B-2，应该兼具B-52的防区外打击能力和B-1的短时超声速能力，其并非是一个有革命性变化的产品，而很可能只是一款同时融合现有轰炸机特点的多面手。据英国《简氏防务周刊》2013年9月25日报道，美国空军正在升级波音公司的B一52轰炸机以增加其武器载荷。

摘要：本文提出了一种新型的折合式挂墙板。这种挂墙板通过设计两个具有折合功能的机构,使空调在安装、拆卸的过程中免受墙壁的阻碍,同时避免了安装者在安装时看不到挂墙板卡扣的问题。这种折合挂墙板在安装和拆卸空调时有更大的空间,而且可以看到挂墙板的卡扣。这种设计可以在保证挂墙板的强度同时,达到使空调器更容易拆装的效果。

摘要：在混合信号集成电路系统中,模数转换器(ADC)是一个关键的模块。许多现代应用,如高分辨率图像、视频处理及无线通信等,都要求具有高采样率、高精度的模数转换器。流水线结构ADC具有能同时实现高采样速率和高分辨率的特点。对于10bit,1MSample/s以上的ADC系统而言,流水线结构是一种合适的设计方案。芯片采用台积电(TSMC)0.25um,混合信号1P5M+/2P5M2.5V/3.3V CMOS工艺,该工艺提供MIM结构电容。电路典型工作电压为2.5V,在室温下,输入信号为5MHz采样频率100MHz时信号噪声失真比为59.7dB,功耗为102.6mW。

摘要：流注放电是正极性长空气间隙放电过程中首个完整放电阶段,获取低气压流注放电特性对于理解高海拔地区空气间隙击穿机制和雷击接闪过程具有重要意义。基于冲击电压下流注放电临界体积模型,同时考虑气压对临界体积内负离子脱附速率的影响,建立了综合考虑气压、电极曲率半径及电压上升率等多种因素的流注放电起始模型,实现了不同工况下流注放电起始场强和起始时延等特征参数的计算。设计构建了基于低气压1 m空气间隙放电腔体的流注放电实验观测系统,实验获取了0.06 MPa、0.08 MPa及0.1 MPa三种气压条件下的流注放电起始时延分布特性,并进一步对模型计算准确性进行了验证。利用该流注起始模型,在约化电场E/N恒定条件下,计算分析了气压、端部电极尺寸及电压上升率对流注放电起始平均电场和起始时延分散性的影响规律。该研究可为高海拔输变电工程设备绝缘配合和雷电屏蔽性能评估提供指导和参考。