摘要：为解决有人与无人车辆编队中,有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入对无人车跟踪控制的扰动问题,设计了一种参数自优化的有人与无人车辆编队鲁棒模型预测控制算法。通过采集分析历史数据确定控制器扰动的噪声极值,并经过适度放缩得到其鲁棒边界。设计抑制该扰动的局部反馈鲁棒控制器,并通过贝叶斯优化的方法实现鲁棒边界等控制器参数自优化。基于混合整数线性优化的方法预测有人领航车未来轨迹,并设计鲁棒模型预测控制器实现无人车对有人领航车的跟踪控制。仿真和实车试验结果表明:所设计的鲁棒模型预测控制器在跟踪精度方面相比于传统模型预测控制器有明显的提升;同时该控制器有效地抵抗了来自有人领航车紧急加减速和紧急转向控制输入、无人跟随车系统模型不确定性和外部环境的扰动,振荡情况明显改善,提高了系统的鲁棒性。

摘要：针对液压型约束活塞发动机(hydraulic constrained piston engine,HCPE)主运动系统的运动精度对系统流量特性的影响,本文以液压约束活塞发动机为研究对象,利用ADAMS和AMESim建立主运动系统的运动学模型和液压模型,分析系统间隙误差对系统运动规律、运动副作用力和流量脉动特性的影响。研究结果表明,间隙误差对系统的位移、速度等运动规律影响不大;在气缸与动子活塞-滑块、连杆大头与曲轴曲柄之间存在间隙误差,对其产生的作用力有较大影响,且随着间隙误差的增大而增大,从而影响系统的运动稳定性,降低系统的使用寿命;间隙误差对系统流量脉动影响较大,导致零部件振动增强,影响整机的使用性能。该研究为HCPE的优化设计提供了理论依据。

摘要：为提高动力梯次电池的输出性能,本文基于直流-直流变换(direct current-direct current,DC-DC)开关电源,对梯次电池并联特性进行研究。以某小型电动观光高尔夫汽车退役的磷酸铁锂电池为研究对象,设计了一种DC-DC开关电源技术,实现对梯次电池的充放电。同时,对电池内阻、剩余容量及初始SOC不一致的情况进行研究,验证了梯次磷酸铁锂电池在内阻差别较小的情况下可进行小电流放电,对电池的总容量影响较小。同时,使用DCDC开关电源对电池进行充放电实验。实验结果表明,当SOC较低时,梯次电池的极化内阻明显变大,电池不一致性显著增加,利用梯次电池时,应选择20%~80%的SOC。该研究为梯次电池的循环利用提供了理论基础。

摘要：预见性巡航控制(Predictive Cruise Control,PCC)系统为车辆纵向动力学高级辅助驾驶(Advanced Driver Assistance Systems,ADAS)系统,PCC以坡度信息为基础,控制车辆通过坡道时提前速度变化,达到节油目的。文章基于ISO26262功能安全标准对PCC系统进行危险分析与安全评估(HazardAnalysisandRiskAssessment,HARA),提出ASIL(Automotive Safety Integration Level,汽车安全完整性等级)安全等级以及确定安全目标,对PCC不同信号进行功能安全设计。设计实车实验验证,该系统能合理地处理发动机转速、扭矩及车辆车速、道路坡度等信息,保证了车辆在高速环境下能稳定运行,保护了驾驶员与车辆的安全。

摘要：某文化产业基金的投资总监说:"目前如果有一个行业可以用‘入傻、钱多’形容,那一定是文化产业。"王宁打算来北京碰碰运气,希望能遇到一个比较"靠谱"的投资人,他在重庆经营一家动漫公司,在当地小有名气。王宁的公司不乏创意,也拥有成熟的作品、稳定的技术,但动漫是个"烧钱"的产业,资金永远都显得不够用。"最近整体经济下滑,公司不容易接活,要想专心搞动漫创作,需要强大的资金做后盾"。当然,也不是没有人来投资,王宁坦言,"曾经有打着文化旗号的大公司来谈合作,但实际上是想吞并我们,他们不缺钱,缺的是内容,但我们不想为了钱丧失独立的话语权"。他最终拒绝了这家文化公司,期望"鱼和熊掌兼得",找到一个"充分信任我,只投钱,不干涉"的投资公司。

摘要：一个秋日的上午，阳光明媚，穿越了北京东四十条商圈的车水马龙，来到南新仓的条条巷道中，时光仿佛倒流。南新仓是明清两代的皇家粮仓，在文化创意“风靡”整个北京的今天，南新仓文化休闲街以其独一无二的600年古仓廒，及时尚文化和创意文化完美结合，成为整个东四十条商圈的点晴之笔。

摘要：“港厨主理”曾经是多家粤菜酒家用来招徕食客的广告语，似乎这四个字就意味着出品地道，品质保障。至今，港厨也依旧在内地餐饮业中占据重要的一席之地。

摘要：北京康莱德酒店的陆羽餐厅以茶圣之名命名，各式香茗与粤式美味自是招牌。茉莉龙珠、碧螺春、西湖龙井、宫廷普洱和人参乌龙等让宾客在品茗茶香时清心养性，来自香港的资深大厨梁建文师傅，极富创意地将茶文化也融入菜肴当中。

摘要：王然面对摄影师的镜头时有些腼腆，因此他的很多照片都是抓拍的，低着头专注于手中菜肴的创意与摆盘，这样的他更从容自然。抓拍的效果还不错，正应了那句话，“你认真工作的样子最帅”。

摘要：每个星期的周二、周五,赖颖都会收到来自本来生活网的宅配套餐,包括云南高山有机蔬菜、密云有机西红柿、林地散养鸡蛋、归园有机奶、科尔沁冷冻牛腩肉等,量不大,刚够一家三口人吃,却样样新鲜、健康.赖颖家在北京这座大都市里算中等收入家庭,每月1200元的宅配套餐对她来说还能接受,但这个价格却比超市或菜市场的贵多了.赖颖举例说:"这里的林地散养鸡蛋平均2元多一只,比超市里的德清源鸡蛋要贵一倍."但赖颖愿意为家人健康多花一点钱,尤其是在女儿出生以后.